[发明专利]一种履带行走机构及机器人在审
| 申请号： | 201711473024.9 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109987163A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 徐锋;徐方;王文钊;陈廷辉;戈占堃;徐冰 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D55/10 | 分类号： | B62D55/10;B62D55/065 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供的履带行走机构及机器人，利用第一铰接杆和第二铰接杆构成的平行四边形结构，通过铰接销轴将底座与履带行走装置相连，确保履带的运行方向不变，推杆与第二铰接杆的弯折部相连，通过驱动推杆的伸缩形成推力，实现平行四边形结构的回转，进而使履带实现运行宽度和长度方向的改变。 | ||
| 搜索关键词： | 铰接杆 平行四边形结构 履带行走机构 履带 推杆 履带行走装置 铰接销轴 驱动推杆 人本发明 运行方向 弯折部 伸缩 底座 回转 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种履带行走机构，其特征在于，包括履带行走装置、设置在所述履带行走装置上的第一连接部、底座、设置在所述底座上的第二连接部、第一铰接杆、第二铰接杆以及推杆，所述第一铰接杆分别于所述第一连接部和所述第二连接部铰接，所述第二铰接杆的一端具有与本体互成角度的弯折部，在所述第二铰接杆的本体与所述弯折部连接处设有第一铰接孔，所述第二铰接杆的另一端与所述第一连接部铰接，在所述弯折部的末端设有第二铰接孔所述第一铰接杆通过所述第一铰接孔与所述第二连接部铰接，所述推杆的自由端通过所述第二铰接孔与所述第二铰接杆铰接，所述推杆的另一端安装在所述底座上，所述第一铰接杆与所述第二铰接杆的本体构成平行四边形结构，通过调整所述推杆伸出推动所述履带行走装置相对于所述底座的距离。
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