[发明专利]一种机器人多层多道焊接方法

摘要

本发明涉及一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法，采用机器人对以T型材面板为例的厚板进行多层多道自动MAG焊接，机器人系统集成有弧焊机器人、弧焊电源系统、机器人焊枪系统、线激光扫描系统及机器人控制系统，线激光扫描系统可以获得V形坡口焊缝的坡口信息如坡口顶部宽度、坡口底部宽度、坡口中心位置等，通过线激光扫描获得坡口底部宽度匹配工艺数据库完成1‑2层的多层多道焊接，多次进行线激光扫描后完成整个焊缝的多层多道焊接，该方法有效解决了传统多层多道自动焊接中层道过多造成路径不准确的缺点。

主权项

1.一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)对待焊厚板进行校准，对T型材人工打底；(2)使用线激光扫描系统寻找焊缝中心位置及焊缝始末点位置；(3)使用线激光扫描系统扫描获取焊缝坡口顶部宽度、坡口底部宽度，通过预先输入的板厚信息计算坡口角度；(4)根据获得的坡口底部宽度及坡口角度匹配填充工艺数据库，获取焊接填充工艺参数；(5)按照步骤(4)获取的焊接填充工艺参数开始自动焊接，结束上述焊接后重新执行线激光扫描程序，重新获取坡口底部宽度，根据新获取的坡口底部宽度重新匹配填充工艺数据库，获得新的焊接路径及参数规划，随后机器人开始自动焊接；(6)循环重复步骤(5)，直到坡口底部距坡口顶部的高度小于2mm后，机器人根据坡口底部宽度和坡口角度匹配盖面工艺数据库，获取焊接盖面工艺参数；(7)机器人按照获取的盖面工艺参数开始自动多层多道焊接，直至焊接完成，一个工件焊接结束。