[发明专利]一种机器人多层多道焊接方法

权利要求书

1.一种用于厚板坡口焊缝的机器人多层多道焊接方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)对待焊厚板进行校准，对T型材人工打底；

(2)使用线激光扫描系统寻找焊缝中心位置及焊缝始末点位置；

(3)使用线激光扫描系统扫描获取焊缝坡口顶部宽度、坡口底部宽度，通过预先输入的板厚信息计算坡口角度，所述坡口角度按照如下公式1进行计算：

式中，2θ为坡口角度值，a为坡口顶部宽度，b为坡口底部宽度，H为板厚，h为打底层厚度；

(4)根据获得的坡口底部宽度及坡口角度匹配填充工艺数据库，获取焊接填充工艺参数；

(5)按照步骤(4)获取的焊接填充工艺参数开始自动焊接，结束上述焊接后重新执行线激光扫描程序，重新获取坡口底部宽度，根据新获取的坡口底部宽度重新匹配填充工艺数据库，获得新的焊接路径及参数规划，随后机器人开始自动焊接；

(6)循环重复步骤(5)，直到坡口底部距坡口顶部的高度小于2mm后，机器人根据坡口底部宽度和坡口角度匹配盖面工艺数据库，获取焊接盖面工艺参数，所述填充工艺数据库和盖面工艺数据库是根据底部宽度及坡口角度进行编排的，根据底部宽度不同来规划多层和多道的焊接路径及参数，所述坡口底部距坡口顶部的高度通过如下公式2计算获得，

式中，H_P为坡口底部距顶部的高度，a为坡口顶部宽度，b为坡口底部宽度，θ为坡口角度的一半，已通过第一次扫描获得的数据计算得到；

(7)机器人按照获取的盖面工艺参数开始自动多层多道焊接，直至焊接完成，一个工件焊接结束。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：步骤(1)中，对校准后的待焊厚板进行焊前清理。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：一个工件焊接结束后，还包括步骤(8)，机器人移动至下一位置，开始下一个工件的自动焊接。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：采用机器人系统对厚板进行多层多道自动MAG焊接，机器人系统包括弧焊机器人、弧焊电源系统、机器人焊枪系统、线激光扫描系统及机器人控制系统。