[发明专利]一种车辆避障换道路径的规划方法有效
| 申请号： | 201711458491.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109976329B | 公开（公告）日： | 2022-06-07 |
| 发明（设计）人： | 吴光耀;苏常军;杨学青;刘振楠;王辉 | 申请（专利权）人： | 宇通客车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450061*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明涉及智能汽车自动控制领域，特别是一种车辆避障换道路径的规划方法，该方法通过相应的设备获取起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，其中，起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度，根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行曲线拟合，得到起始点坐标到目标点坐标的换道路径，合理规划得出车辆的换道路径，解决了智能汽车自动驾驶中自动避障或换道路径规划不合理的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 避障换 道路 规划 方法 | ||
【主权项】：
1.一种车辆避障换道路径的规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：1)当车辆进行换道时，确定换道的起始点坐标、目标点坐标和道路航向角，所述起始点坐标为目前车辆位置沿行驶方向的设定距离的大地坐标，所述目标点坐标为前方障碍物端点向换道方向偏移本车车身宽度与设定安全侧向距离之和处的大地坐标，所述道路航向角为车辆到达目标点坐标后的车辆航向角度；2)根据起始点坐标、目标点坐标和道路航向角进行B样条法曲线拟合，得到从起始点坐标到目标点坐标的路径，该路径即为换道路径。
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