[发明专利]一种机器人关节变刚度执行器有效
| 申请号： | 201711456376.3 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN108262763B | 公开（公告）日： | 2020-09-22 |
| 发明（设计）人： | 刘玉旺;刘霞刚;陈吉彪;程强;杨尚奎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J19/06 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 何丽英 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人关节技术领域，特别涉及一种机器人关节变刚度执行器。包括动力输出装置及两组动力输入装置，其中动力输出装置包括动力输出架、丝杠及摩擦圆台，所述丝杠安装在动力输出架上、且与两个摩擦圆台螺纹连接，两个所述摩擦圆台的小直径端相对应，两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架的两侧、且均与两个所述摩擦圆台摩擦连接；通过改变两组所述动力输入装置的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。本发明将两个动力输入装置对称地设置在动力输出装置两侧，通过改变两个动力输入轴的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。并且，通过摩擦的方式，也可实现对电机或关节部件的保护。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 刚度 执行 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节变刚度执行器，其特征在于：包括动力输出装置及两组动力输入装置，其中动力输出装置包括动力输出架(9)、丝杠(10)及摩擦圆台(11)，所述丝杠(10)安装在动力输出架(9)上、且与两个摩擦圆台(11)螺纹连接，两个所述摩擦圆台(11)的小直径端相对应，两组所述动力输入装置可转动地安装在所述动力输出架(9)的两侧、且均与两个所述摩擦圆台(11)摩擦连接；通过改变两组所述动力输入装置的相对转向，从而对关节转角和关节刚度进行控制。
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