[发明专利]一种机器人及其地图自主探索方法和装置有效
| 申请号： | 201711449310.1 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN109974699B | 公开（公告）日： | 2021-08-27 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张健;刘志超 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G06Q10/04 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种机器人的地图自主探索方法包括：获取地图的边界，根据所述边界生成离散化的候选目标点集；基于地图互信息增益模型计算所述离散化的候选目标点集的信息增益；将已计算出信息增益的离散化的候选目标点集，通过高斯过程回归的方法预测地图连续空间具有较大信息增益的候选目标点集；通过最短路径方法判断所预测的具有较大信息增益的候选目标点集中的目标点是否为可行的目标点。有利于减少地图自主探索的计算量，提高探索效率，并且使得地图探索的可靠度更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 及其 地图 自主 探索 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的地图自主探索方法，其特征在于，所述机器人的地图自主探索方法包括：获取地图的边界，根据所述边界生成离散化的候选目标点集；基于地图互信息增益模型计算所述离散化的候选目标点集的信息增益；将已计算出信息增益的离散化的候选目标点集，通过高斯过程回归的方法预测地图连续空间具有较大信息增益的候选目标点集；通过最短路径方法判断所预测的具有较大信息增益的候选目标点集中的目标点是否为可行的目标点。
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