[发明专利]一种六角螺母自动检测方法

摘要

本发明涉及一种六角螺母自动检测方法，包括如下步骤：a)螺母区域初定位；b)中心圆孔定位；c)六角初步定位；d)六边精确检测；e)六角精确定位；f)参数计算和错误检测；g)异常情况处理。通过本发明方法，极大的提高检测效率。

主权项

一种六角螺母自动检测方法，包括如下步骤：a)螺母区域初定位：对图像根据经验阈值进行二值化；对前景像素，进行连通域检测；找到面积最大的连通域；对该连通域的尺寸进行初步判断；根据连通域的位置，重新提取亮度图像；b)中心圆孔定位：圆孔边界提取；圆孔边界点检测；圆形初步拟合；噪声过滤；圆形精确拟合；得到圆孔中心；c)六角初步定位：利用圆孔中心坐标，以及六角到圆心的距离的经验值，设定ROI区域，用于初步定位六角位置；在连通区域的基础上，提取六角螺母外部轮廓；提取轮廓点；利用ROI区域，过滤掉位于圆环外部的轮廓点；在ROI区域内，分别得到六个距离圆心位置最远的角点；d)六边精确检测：计算六角坐标与圆心连线的角度，按照逆时针方向，对角度从小到大进行排序，得到六角坐标的排序；根据六角的排序结果，依次对截取出六边的坐标点；重新检测六边的亚像素坐标；采用RANSAC方法，每次挑选两个边缘点，进行直线拟合；统计当前直线，位于直线周边的点的数目；挑选位于直线周边范围内的点的数目最多的那一组参数；利用所有在直线周边范围的点，重新计算直线参数；得到的就是直线的最终精确检测结果；e)六角精确定位：计算当前角点对应的两侧边的直线方程；根据两条侧边的直线方程，计算交点；将该交点的坐标，作为精准的六角的位置；f)参数计算和错误检测；g)异常情况处理。