[发明专利]一种三自由度机器人专用颈部关节结构有效
| 申请号： | 201711430004.3 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108098827B | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 李晓艳;班书昊;江鹏 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种三自由度机器人专用颈部关节结构，属于工业机器人关节设计领域。它包括用于装设机器人头部的外连接件B、采用圆柱铰链装设于外连接件B上的内连接件、与机器人躯体相连的外连接件A、装设于外连接件A上可以自由转动的齿轮轴C，与齿轮轴C相啮合传动的齿轮轴D、通过电机C架固定装设于外连接件B上的电机C、装设于内连接件上的齿轮轴B和电机B、装设于外连接件B上与齿轮轴B啮合传动的齿轮轴A。本发明是一种结构更加合理、运动更加稳定、可用于工业机器人中、具有三个运动自由度的专用颈部关节结构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自由度 机器人 专用 颈部 关节 结构 | ||
【主权项】：
1.一种三自由度机器人专用颈部关节结构，其特征在于：包括用于装设机器人头部的外连接件B(3)、采用圆柱铰链(14)装设于所述外连接件B(3)上的内连接件(2)、与机器人躯体相连的外连接件A(1)、装设于所述外连接件A(1)上可以自由转动的齿轮轴C(6)，与所述齿轮轴C(6)相啮合传动的齿轮轴D(7)、通过电机C架(12)固定装设于所述外连接件B(3)上的电机C(13)、装设于所述内连接件(2)上的齿轮轴B(5)和电机B(11)、装设于所述外连接件B(3)上与所述齿轮轴B(5)啮合传动的齿轮轴A(4)；所述内连接件(2)与所述齿轮轴C(6)之间装设有拉伸螺旋弹簧(8)；过渡杆(10)的下端固定装设于所述齿轮轴C(6)的上端，其另一端铰接于所述内连接件(2)上；所述外连接件B(3)可相对于所述内连接件(2)绕X轴方向转动；所述内连接件(2)可相对于所述齿轮轴C(6)绕Z轴方向转动；所述齿轮轴C(6)可相对于所述外连接件A(1)绕Y轴方向转动；弹簧驱动器(9)装设于所述内连接件(2)的底部，可驱动所述拉伸螺旋弹簧(8)伸长或缩短。
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