[发明专利]一种双足攀爬巡检机器人

摘要

本发明公开了一种双足攀爬巡检机器人，主要由一对活动机械臂通过髋部转动关节相连组成，所述活动机械臂包括髋部平台、Delta并联机械手、电磁铁制成的电磁足部和安装在髋部平台上的工具盒，所述Delta并联机械手固定安装在髋部平台底部，电磁足部安装在Delta并联机械手的动平台上，所述髋部平台一侧伸出连接臂，两个活动机械臂伸出的连接臂通过髋部转动关节相连，通过髋部转动关节可驱动两个活动机械臂相对转动，通过Delta并联机械手驱动电磁足部在其运动空间内自由运动。本发明在各种铁磁体制成的结构上实现攀爬行走，并且可以全方向移动，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广，其可大大降低风险，提高工作效率以及经济效益。 1

主权项

1.一种双足攀爬巡检机器人，其特征在于：主要由一对活动机械臂通过髋部转动关节相连组成，所述活动机械臂包括髋部平台、Delta并联机械手、电磁铁制成的电磁足部和安装在髋部平台上的工具盒，所述Delta并联机械手固定安装在髋部平台底部，电磁足部安装在Delta并联机械手的动平台上，所述髋部平台一侧伸出连接臂，两个活动机械臂伸出的连接臂通过髋部转动关节相连，通过髋部转动关节可驱动两个活动机械臂相对转动，通过Delta并联机械手驱动电磁足部在其运动空间内自由运动。

2.如权利要求1所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述的髋部转动关节包括髋部转动关节电机、髋部转动关节电机座、髋部转动法兰轴和髋部转动法兰轴座；所述髋部转动关节电机座与所述髋部转动法兰轴座分别固定在两个活动机械臂伸出的连接臂的下表面；所述髋部转动关节电机安装在所述髋部转动关节电机座上；所述髋部转动关节电机的输出轴与所述髋部转动法兰轴固定相连；所述髋部转动法兰轴与所述髋部转动法兰轴座固定相连。

3.如权利要求2所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述Delta并联机械手包括定平台、动平台、3个主动臂、3个从动臂和3个驱动电机，所述3个驱动电机成三角形分布的安装在定平台底部，定平台固定安装在髋部平台底部，3个主动臂一端分别固定安装在3个驱动电机的输出轴上，另一端分别与3个从动臂顶部铰接相连，3个从动臂底部铰接在动平台的四周，通过3个驱动电机驱动动平台在一定空间范围内移动，从而驱动电磁足部在一定空间范围内移动。

4.如权利要求3所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述从动臂为双杆结构，从动臂的两根连杆顶部与主动臂之间通过铰链相连，两根连杆底部也通过铰链连接在动平台上。

5.如权利要求1所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述工具盒为多边形工具盒，多边形工具盒内侧壁设有多个用于固定所载物件的半圆环。

6.如权利要求5所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述工具盒为一个底面封闭顶面开放的六边体盒。

7.如权利要求3所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述定平台底部设有用于检测行走环境信息的摄像头检测模块。

8.如权利要求1所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述电磁足部为平面型电磁铁制成，平面型电磁足部嵌套安装在动平台中间，且电磁足部从动平台底部平面突出。

9.如权利要求3所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述髋部转动关节电机和驱动电机为步进电机或伺服电机。

10.如权利要求1所述的双足攀爬巡检机器人，其特征在于：所述电磁足部选用直流吸盘式电磁足部，其特性是通电状态磁力消失，当不通电状态有磁力。