[发明专利]一种基于环视相机的智能视觉导航系统

摘要

本发明公开了一种基于环视相机的智能视觉导航系统，包括：环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)、障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)、视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)、全景相机(7)与移动计算平台(8)。全景相机(7)集成环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)实现图像拼接与目标测距；移动计算平台(8)集成障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)和视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)实现目标识别、地图构建与路径规划。本发明利用环视相机实现静止状态360度成像与高精度目标识别，并融合超声波测距信息，有利于实现路径选择和避障。

主权项

1.一种基于环视相机的智能视觉导航系统，其特征在于包括：环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)、障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)、视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)、全景相机(7)和移动计算平台(8)；其中，环视相机模块(1)、超声波模块(2)、图像匹配拼接模块(3)运行在全景相机(7)上，障碍物与目标识别模块(4)、三维地图建模模块(5)和视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)运行在移动计算平台(8)上；全景相机与移动计算平台之间通过网线连接完成信息传递；环视相机模块(1)控制8个摄像头同步采集数据，并将这些图像数据传送到图像匹配拼接模块(3)，按照前后180度视场角拼接为前视图像和后视图像；同时，超声波模块(2)获取8个超声波传感器同步测距数据；图像数据与超声波数据通过网线传送给障碍物与目标识别模块(4)；障碍物与目标识别模块(4)首先对前视图像和后视图像分别进行处理，完成图像中障碍物与目标的识别，根据障碍物或目标在图像中的位置，获取相应位置的超声波传感器数据，即距离信息；然后，三维地图建模模块(5)利用障碍物或目标距离信息、环视图像数据与运动平台自身位置信息形成三维地图，并将地图传递给视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)；视觉信息与超声波信息融合避障模块(6)结合运动平台的运动速度在三维地图中建立拒止区域，并在拒止区域内依据最优化路径选择原理，实现运动平台的避障与路径选择；至此，完成基于环视相机的智能视觉导航系统。