[发明专利]机械手掌指节联动关节在审
| 申请号： | 201711398954.2 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN109940657A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 苏茂 | 申请（专利权）人： | 苏茂 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;H02K7/116 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 536000 广西壮族*** | 国省代码： | 广西;45 |
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| 摘要： | 机械手掌指节联动关节，它涉及了一种救援机器人的驱动装置。本发明是为了解决现有的救援机器人的驱动装置体积过大，驱动精度不高，功能单一，集成度不高，并且不具备驱动和检测分离的功能，提出了一种双轴同向输出，双角度传感器检测的伺服装置，形成了驱动电机与输出轴闭环控制，输出轴与控制系统闭环控制的控制模式，使得控制系统可对机器人运动部件实施精确的运动控制。本发明具有性能可靠，驱动精度高，扭力大，响应快，体积小，集成度高，并能向控制系统反馈输出轴的转动位置等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 控制系统 救援机器人 闭环控制 驱动装置 集成度 输出轴 驱动 联动 指节 双角度传感器 机器人运动 反馈输出 功能单一 关节机械 机械手掌 控制模式 驱动电机 伺服装置 运动控制 转动位置 体积小 检测 扭力 双轴 同向 手掌 关节 输出 响应 | ||
【主权项】：
1.一种机械手掌指节联动关节，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基座(9)和驱动部件(111)组成；其特征在于：该装置固定在救援机器人的活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个部分同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。
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