[发明专利]机械手掌指节联动关节

权利要求书

1.一种机械手掌指节联动关节，由顶盖(1)，输出轴(A、B)，齿轮(2、3)，减速齿轮组(4、5)，角度传感器(7)，基座(9)和驱动部件(111)组成；

其特征在于：

该装置固定在救援机器人的活动部位，同侧具有两个输出轴，每个输出轴分别与角度传感器联动，依靠输出轴的转动驱动机器人相应部位运动，可同时驱动两个部分同向运动，其中一个角度传感器与驱动部件配合形成闭环控制，另一个角度传感器用于检测该伺服装置输出轴的转动角度，并将其反馈给控制系统，使控制系统与输出轴形成闭环控制。

2.根据权利要求1所述的机械手掌指节联动关节，其特征在于：所述驱动部件(111)包括电机(40)和离合装置，所述离合装置由离合装置摩擦片(41)、摩擦片滑杆(42)、回位拉簧(43)、离合装置盖(44)组成，摩擦片滑杆(42)与电机(40)的轴固接，两片离合装置摩擦片(41)分别套入摩擦片滑杆(42)两端，两片离合装置摩擦片(41)之间连接有回位拉簧(43)，离合装置盖(44)套入电机(40)的轴，离合装置盖(44)与电机(40)的轴之间为滑动接触，离合装置盖(44)上设有传动齿轮。

3.根据权利要求1所述的机械手掌指节联动关节，其特征在于：所述输出轴(A)与齿轮(2)固接，所述输出轴(A)与齿轮(2)的转动轴心重合，所述齿轮(2)与第一角度传感器(7)的转动轴固接，所述齿轮(2)的轴心与第一角度传感器(7)的轴心重合，所述第一角度传感器(7)固定于基座(9)的孔座(C)内，所述输出轴(B)与齿轮(3)固接，所述输出轴(B)与齿轮(3)的转动轴心重合，所述齿轮(3)与第二角度传感器(7)的转动轴固接，所述齿轮(3)的轴心与第二角度传感器(7)的轴心重合，所述第二角度传感器(7)固定于基座(9)的孔座(D)内，所述驱动部件(111)固定于基座(9)的孔座(E)内，所述驱动部件(111)的离合装置盖(44)齿轮与减速齿轮组(4、5)啮合，所述减速齿轮组(4)与齿轮(2)啮合，所述减速齿轮组(5)与齿轮(3)啮合，所述顶盖(1)和基座(9)配合固定输出轴(A、B)及减速齿轮组(4、5)。