[发明专利]一种阿克曼原理的机器人悬挂转向机构

摘要

本发明公开了一种阿克曼原理的机器人悬挂转向机构，涉及机器人转向技术领域。两个的车轮对称安装在转向拉杆的两侧，且两个的车轮的结构和安装方式相同，其中一个的车轮的侧边中部设置有车轮轴座，弹簧支撑轴穿入车轮轴座的前端的通孔内，且弹簧支撑轴的两端与U型框连接，车轮轴座和弹簧支撑轴的装配体在U型框内上下移动，拉杆转轴一端插入车轮轴座的后端的通孔内，且拉杆转轴的下端用拉杆转轴挡片固定，转向拉杆转臂的大孔穿入弹簧支撑轴的上端，小孔穿入拉杆转轴的上端，转向拉杆上均布有数个孔，再用一个拉杆转轴挡片固定拉杆转轴的顶端，本机构结构简单、紧凑。可以实现结构的小型化。因此可以避免现有无人车通过率低的问题。

主权项

一种阿克曼原理的机器人悬挂转向机构，其特征在于：它包含车轮(1)、阻尼弹簧(2)、弹簧上支架(3)、电动推杆支架(4)、推杆电机(5)、拉杆转轴挡片(6)、转向拉杆转臂(7)、拉杆转臂挡块(8)、弹簧下支架(9)、车轮轴座(10)、弹簧支撑轴(11)、U型框(12)、拉杆转轴(13)、转向拉杆(14)和左轮轴座(15)，两个的车轮(1)对称安装在转向拉杆(14)的两侧，且两个的车轮(1)的结构和安装方式相同，其中一个的车轮(1)的侧边中部设置有车轮轴座(10)，弹簧支撑轴(11)穿入车轮轴座(10)的前端的通孔内，且弹簧支撑轴(11)的两端与U型框(12)连接，车轮轴座(10)和弹簧支撑轴(11)的装配体在U型框(12)内上下移动，拉杆转轴(13)一端插入车轮轴座(10)的后端的通孔内，且拉杆转轴(13)的下端用拉杆转轴挡片(6)固定，转向拉杆转臂(7)的大孔穿入弹簧支撑轴(11)的上端，小孔穿入拉杆转轴(13)的上端，转向拉杆(14)上均布有数个孔，且转向拉杆(14)的其中一个孔穿入拉杆转轴(13)的上端，再用一个拉杆转轴挡片(6)固定拉杆转轴(13)的顶端，使拉杆转轴(13)在转向拉杆(14)的顶面和车轮轴座(10)的底面间上下滑动，拉杆转臂挡块(8)的大孔穿入弹簧支撑轴(11)的上端，并固定在U型框(12)上，使拉杆转臂(7)以弹簧支撑轴(11)为圆心旋转，且不能上下滑动，弹簧下支架(9)的底部大孔穿入弹簧支撑轴(11)的顶部这样就形成一套车轮转向机构，然后电动推杆支架(4)安装在转向拉杆(14)上，推杆电机(5)的伸出轴固定在电动推杆支架(4)上，推杆电机(5)的尾部再安装一个电动推杆支架(4)，并且弹簧上支架(3)，U型框(12)和推杆电机(5)尾部的电动推杆支架(4)固定在车体上即成为一整套悬挂转向机构。