[发明专利]一种SINS/USBL一体化定位系统安装误差标定的机械方法有效
| 申请号： | 201711397059.9 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108413983B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王彦国;梁瑾;刘斌;刘昱;王海鹏 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： |
本发明涉及一种SINS/USBL一体化定位系统安装误差标定的机械方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、构建SINS/USBL一体化定位系统结构；步骤2、利用三坐标测量仪对步骤1构建的SINS/USBL一体化定位系统结构的4个球形换能器与SINS坐标系进行标定；步骤3、计算非正交的基阵坐标系X |
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| 搜索关键词： | 一种 sins usbl 一体化 定位 系统 安装 误差 标定 机械 方法 | ||
【主权项】：
1.一种SINS/USBL一体化定位系统安装误差标定的机械方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、构建SINS/USBL一体化定位系统结构，将基阵坐标系内两两相对的4个球形换能器的几何中心与SINS坐标系映射至实体结构之中，用于测量SINS坐标系与实际USBL基阵坐标系之间的失准角；步骤2、利用三坐标测量仪对步骤1构建的SINS/USBL一体化定位系统结构的4个球形换能器与SINS坐标系进行标定；步骤3、计算非正交的基阵坐标系XaYaZa与正交的SINS坐标系XbYbZb之间的安装误差角的标定结果；步骤4、对步骤3计算得出的非正交的基阵坐标系安装误差角的标定结果进行补偿，计算得出应答器在地理坐标系中的坐标。
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