[发明专利]一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统在审
| 申请号： | 201711394161.3 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108415022A | 公开（公告）日： | 2018-08-17 |
| 发明（设计）人： | 韩勇;张腾飞 | 申请（专利权）人： | 合肥中导机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/06 | 分类号： | G01S17/06 |
| 代理公司： | 上海翰信知识产权代理事务所(普通合伙) 31270 | 代理人： | 张维东 |
| 地址： | 230601 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种激光式反射板的坐标系标定方法，步骤有：激光雷达传感器对反射板进行扫描，并依次扫描到三个不等距分布的反射点；若扫描到的三个不等距分布的反射点共线，则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴，距离中间点最远的点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向；若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线，三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形，则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴，最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。通过此方法能够标定唯一的直角坐标系，同时利用激光进行扫描，增加了定位的精度，减少机器人的导航误差。 | ||
| 搜索关键词： | 直角坐标系 不等距分布 反射点 扫描 反射板 等腰三角形 坐标系标定 原点 右手法则 激光式 最长边 激光雷达传感器 激光导航系统 导航误差 间隔距离 不共线 中间点 标定 共线 机器人 激光 两边 | ||
【主权项】：
1.一种激光式反射板的坐标系标定方法，其特征在于，包含以下步骤：激光雷达传感器对反射板进行扫描，并依次扫描到三个不等距分布的反射点；若扫描到的三个不等距分布的反射点共线，则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴，距离中间点最远的点作为直角坐标系原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向；或者，若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线，三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形，则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴，最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为直角坐标系原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。
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