[发明专利]一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统

说明书

本发明提供一种激光式反射板的坐标系标定方法，步骤有：激光雷达传感器对反射板进行扫描，并依次扫描到三个不等距分布的反射点；若扫描到的三个不等距分布的反射点共线，则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴，距离中间点最远的点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向；若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线，三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形，则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴，最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。通过此方法能够标定唯一的直角坐标系，同时利用激光进行扫描，增加了定位的精度，减少机器人的导航误差。

技术领域

本发明涉及机器人导航技术领域，特别涉及一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统。

背景技术

随着工业技术的迅猛发展，机器人科技的不断推进，所以运动设备的应用也在不断的扩充。在大多数的运动设备运行过程中，导航作为自主行驶的核心技术，对运动设备的安全行驶，具有重要的意义。现有的机器人导航设备的坐标系标定一般采用机械约束点来实现。但是采用此种方法对坐标系标定精度不够高，容易使机器人在导航过程中发生偏离。

发明内容

本发明的目的在于解决现有导航技术在坐标系标定过程中精度不高的问题。

为此，本发明提供一种激光式反射板的坐标系标定方法及激光导航系统，可以适用于机器人激光自主导航中对直角坐标系标定，以提高坐标系的标定准确度和精度。

为了实现上述目的，本发明提供一种激光式反射板的坐标系标定方法，其特征在于，包含以下步骤：激光雷达传感器对反射板进行扫描，并依次扫描到三个不等距分布的反射点；若扫描到的三个不等距分布的反射点共线，则将间隔距离最大的两点所在直线作为直角坐标系的X轴，距离中间点最远的点作为直角坐标系原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向；或者，若扫描到的三个不等距分布的反射点不共线，三个不等距分布的反射点构成一个非等腰三角形，则将非等腰三角形的最长边作为直角坐标系的X轴，最长边与另两边之间较长一边交点的顶点作为直角坐标系原点，根据右手法则确定直角坐标系的Y轴方向。

本发明还提供一种激光导航系统，其特征在于，包含：激光雷达传感器、激光发射装置、激光反射部件；所述激光雷达传感器和所述激光发射装置均设置在运动设备上；所述激光反射部件为激光反射板；所述激光反射板反射区域不等距地设置有三个反射点。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述激光发射装置为激光器。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述三个反射点共线设置。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述三个反射点不共线设置。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述激光反射板为玻璃纤维制成。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述激光反射板为长方形或正方形或圆形。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述激光反射板背面设置有双面胶，所述激光反射板通过双面胶固定在预设的路线上。

进一步地，本发明所述的一种激光导航系统，其特征在于，所述激光反射板设置有螺钉孔，所述激光反射板通过所述螺钉孔固定在预设的路线上。