[发明专利]一种液压驱动的双足机器人下肢机构在审
| 申请号： | 201711391356.2 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108082325A | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 王乾;骆敏舟;严启凡 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 高姗 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人领域，具体涉及一种液压驱动的双足机器人下肢机构，包括躯干、左腿和右腿，左腿包括足部、踝关节组件、小腿、膝关节组件、大腿以及髋关节组件，大腿与躯干和小腿连接，小腿与足部铰接，髋关节组件包括悬臂、髋关节俯仰液压驱动单元和髋关节侧向液压驱动单元，髋关节侧向液压驱动单元与悬臂和躯干连接，髋关节俯仰液压驱动单元与悬臂和大腿连接；膝关节组件中的膝关节液压驱动单元分别与大腿和小腿连接，踝关节组件包括两个并排设置的踝关节液压驱动单元，踝关节液压驱动单元的一端与小腿的主体铰接，另一端与足部铰接，本发明可以解决现有技术中电机驱动机器人运动速度慢、爆发力不足以及难以适应复杂地形的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 液压驱动单元 小腿 踝关节 髋关节 大腿 躯干 铰接 悬臂 足部 侧向 双足机器人 膝关节组件 髋关节组件 俯仰 下肢机构 液压驱动 左腿 适应复杂地形 机器人领域 机器人运动 并排设置 电机驱动 组件包括 膝关节 爆发力 右腿 | ||
【主权项】：
1.一种液压驱动的双足机器人下肢机构，包括躯干(1)、左腿和右腿，所述左腿和右腿的结构相同且对称安装在躯干(1)的下方，所述左腿包括足部(4)、踝关节组件、小腿(3)、膝关节组件、大腿(2)以及髋关节组件，大腿(2)的上端通过髋关节组件与躯干(1)连接，大腿(2)的下端与小腿(3)的上端铰接，小腿(3)的下端与足部(4)铰接，其特征在于：所述髋关节组件包括悬臂(5)、髋关节俯仰液压驱动单元(8)和髋关节侧向液压驱动单元(9)，所述髋关节侧向液压驱动单元(9)的一端与悬臂(5)连接，所述髋关节侧向液压驱动单元(9)的另一端通过连接件(102)与躯干(1)连接，所述悬臂(5)通过第一连杆机构(6)与髋关节俯仰液压驱动单元(8)的一端连接，所述髋关节俯仰液压驱动单元(8)的另一端与大腿(2)的主体铰接；所述膝关节组件包括膝关节液压驱动单元(11)，所述膝关节液压驱动单元(11)通过第二连杆机构(7)分别与大腿(2)和小腿(3)连接，所述踝关节组件包括两个并排设置的踝关节液压驱动单元(12)，所述踝关节液压驱动单元(12)的一端与小腿(3)的主体铰接，所述踝关节液压驱动单元(12)的另一端与足部(4)铰接。
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