[发明专利]一种自主标线检测机器人的标线方法

摘要

本发明涉及一种自主标线检测机器人的标线方法，远程遥控机器人移动至工作区，使需要标线的起点出现在导航系统工业相机的视野内，在地上需要标线的位置放置拉线或具有引导标识的模具，导航系统工业相机采集图像，经过图像处理和分析识别画面中的拉线或模具标识，经过切线计算得到目标航向角偏差，通过画面标线中点位置计算得到当前喷嘴相对位置偏差，上述发明中机器人的划线过程完全自动，省去了人工操作，可提升划线效率。

主权项

1.一种自主标线检测机器人的标线方法，其特征在于所述标线方法包括如下步骤：S1：通过远程操作终端，遥控机器人移动至工作区，使需要标线的起点出现在导航系统工业相机的视野内；S2：在地上需要标线的位置放置拉线或具有引导标识的模具；S3：导航系统工业相机采集图像并将图像传递到工控机，经过图像处理并分析识别画面中的拉线或模具标识，通过切线计算得到机器人的目标航向角偏差，通过画面标线中点位置计算得到当前喷嘴相对位置偏差；S4：机器人一边前进一边进行调整，使得图像中标志线的切线与整张照片的中垂线平行，此时机器人航向角与目标航向角一致；同时自动调整机器人位置和伸缩机械臂的长度，使得标志线切线与每张照片的中垂线重合，此时喷嘴已经正对需要喷涂的标线；或根据惯导系统的数据可得到机器人当前航向角，自动调整机器人航向角，使其与目标航向角一致；同时自动调整机器人的位置，使得机器人沿航向角走直线，此时机器人本体的行走路径已经平行于标线；同时根据工业相机采集的照片，通过远程操作终端自动调整伸缩机械臂的长度，使得视野中标志线的切线与每张照片的中垂线保持重合，此时喷嘴已经正对需要喷涂的标线；S5：标线机器人开始工作，喷涂油漆，一边前进一边调整位姿和伸缩机械臂长度，保证喷嘴一直位于需要标线位置的正上方。