[发明专利]一种消防救援机器人

摘要

本发明涉及一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，机械臂包括固定于基板上的转动电机，与转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于转盘上的大臂，与大臂铰接的小臂，设置于小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与伸缩臂连接的机械手；转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；机械手包括两个缓冲组件，两个缓冲组件相对的面上设置有卡爪；本发明的机械臂，通过在机械手上安装一组缓冲组件构成柔性机械手，在救援过程中，在夹持不规则的物体时，通过弹簧的作用能够增大卡爪的夹持力，抓取更加可靠，有效提高机械臂的工作效率。

主权项

1.一种消防救援机器人，包括移动机构、基板和机械臂，所述基板固定于所述移动机构上，所述机械臂安装于所述基板顶面，所述基座固定于所述基板上，其特征在于：所述机械臂包括固定于所述基板上的转动电机，与所述转动电机输出轴固定连接的转盘，铰接于所述转盘上的大臂，与所述大臂铰接的小臂，设置于所述小臂内、且可滑动的伸缩臂，通过旋转电机与所述伸缩臂连接的机械手；所述转盘和大臂之间铰接有第一电动推杆，所述大臂和小臂之间铰接有第二电动推杆，所述小臂与伸缩臂之间设置有第三电动推杆；所述机械手包括与所述旋转电机输出轴固定连接的壳体，所述壳体内固定设置有第四电动推杆，所述第四电动推杆顶端伸出所述壳体外、且固定连接一铰接轴，所述壳体顶面固定设置有两块相互平行设置的铰接板，所述电动推杆伸出壳体外的部分和所述铰接轴均位于两块所述铰接板之间；所述铰接轴两端分别铰接有第一连接臂，所述铰接板顶端两边分别铰接有第二连接臂，所述第一连接臂与第二连接臂铰接；所述第二连接臂顶端固定连接有缓冲组件，两个所述缓冲组件相对的面上设置有卡爪；所述缓冲组件包括外壳，所述外壳上与所述卡爪相邻且平行的侧面上设置有供连接杆插入外壳内部的第二通孔，所述连接杆设置有两个且相互对称设置；所述连接杆处于外壳外部的一端与所述卡爪固定连接，所述连接杆插入所述外壳内部的一端的两个相对侧面上对称设置有两个第二滑轮；所述外壳内与所述第二通孔相对的内壁和所述连接杆之间固定设置有第四弹簧；所述外壳内设置有两个缓冲块，所述缓冲块与外壳内壁滑动连接，两个所述缓冲块之间固定连接有第三弹簧；所述连接杆上的两个第二滑轮分别与外壳内壁和缓冲块的侧面接触；所述缓冲块与第二滑轮接触的侧面为第三斜面。