[发明专利]把持装置

摘要

本发明提供一种安装于机器人的把持装置。机械爪包括第1指部和第2指部。第1指部包括具有开口部的第1指主体部和与把持对象物接触的第1指顶端部。第2指部包括第2指主体部和与把持对象物接触的第2指顶端部。第1指顶端部和第2指顶端部通过相互接近从而捏住把持对象物。而且，第2指部进入开口部的内部，从而第1指主体部和第2指主体部抓住把持对象物。

主权项

1.一种把持装置，其安装于机器人，其特征在于，该把持装置包括：第1指部，其与把持对象物的一侧接触；第2指部，其与所述第1指部相对，并与把持对象物的另一侧接触；基部，其支承所述第1指部和所述第2指部；以及驱动部，其驱动所述第1指部和所述第2指部的至少一者，所述第1指部包含支承于所述基部并具有开口部的第1指主体部和配置于所述第1指主体部的端部并与把持对象物接触的第1指顶端部，所述第2指部包含支承于所述基部的第2指主体部和配置于所述第2指主体部的端部并与把持对象物接触的第2指顶端部，所述第1指部和所述第2指部形成为，在所述驱动部根据第1动作指令进行驱动时，所述第1指顶端部和所述第2指顶端部接近，所述第1指顶端部和所述第2指顶端部把持把持对象物，而且，所述第1指部和所述第2指部形成为，在所述驱动部根据第2动作指令进行驱动时，所述第2指部的至少一部分进入所述开口部的内部，所述第1指主体部和所述第2指主体部以与把持对象物接触的状态把持把持对象物，其中，所述第1指主体部包含互相分开配置的多个第1棒状部，所述第1指顶端部以连接所述多个第1棒状部的端部的方式形成。