[发明专利]把持装置

说明书

本发明提供一种安装于机器人的把持装置。机械爪包括第1指部和第2指部。第1指部包括具有开口部的第1指主体部和与把持对象物接触的第1指顶端部。第2指部包括第2指主体部和与把持对象物接触的第2指顶端部。第1指顶端部和第2指顶端部通过相互接近从而捏住把持对象物。而且，第2指部进入开口部的内部，从而第1指主体部和第2指主体部抓住把持对象物。

技术领域

本发明涉及一种安装于机器人的把持装置。

背景技术

在以往的技术中，公知有一种在产品的制造工厂等使用包括末端执行器的机器人装置的技术。在机器人的顶端安装有与作业的种类相对应的末端执行器。机器人装置能够输送把持对象物、进行焊接。

在日本特开2002-187089号公报公开有一种具有上臂部和下臂部、且一个臂部打开、关闭的抓住装置。在该抓住装置中，公开有一侧的臂部具有圆锥钻头(コニカルビット)、另一侧的臂部具有接受圆锥钻头的接受孔。

在日本特开2012-171019号公报中公开有一种包括有把持把持对象物的两个指部的手部。在该手部中，公开了在指部的把持把持对象物的部分设有旋转构件。

发明内容

发明要解决的问题

机器人装置能够通过变更末端执行器从而实施各种作业。通过作为末端执行器而使用机械爪，能够把持各种把持对象物。例如，在进行将电缆线束安装于规定的部件的作业的情况下，需要抓住并拿起线状构件的束的作业和将连接器嵌入于规定的部件的作业。在抓住并拿起线状构件的作业中，需要用于抓住线状构件的机械爪。另一方面，在将连接器嵌入于规定的部件的作业中，需要用于捏住连接器的机械爪。

在以往的技术中，难以利用一个机械爪进行抓住线状构件的束等较软的把持对象物的作业和捏住连接器等小件的把持对象物的作业。因此，需要准备与各个作业相匹配的机械爪。而且，需要在每次作业内容变更时更换安装于机器人的机械爪。例如，需要在每次变更作业内容时利用ATC(Automatic Tool Changer：自动更换工具装置)更换机械爪。

由此，在把持对象物的种类不同时，需要使用适合于把持把持对象物的机械爪。在使用机器人装置实施抓住把持对象物的作业和捏住把持对象物的作业的情况下，需要使用适合于作业的机械爪。由于在实质的作业时间以外需要追加更换机械爪的时间，因此，存在有机器人装置的整体的作业时间变长的问题。

用于解决问题的方案

本发明的把持装置安装于机器人。把持装置包括：第1指部，其与把持对象物的一侧接触；第2指部，其与第1指部相对，并与把持对象物的另一侧接触；以及基部，其支承第1指部和第2指部。把持装置包括驱动第1指部和第2指部的至少一者的驱动部。第1指部包含支承于基部并具有开口部的第1指主体部和配置于第1指主体部的端部并与把持对象物接触的第1指顶端部。第2指部包含支承于基部的第2指主体部和配置于第2指主体部的端部并与把持对象物接触的第2指顶端部。第1指部和第2指部形成为：在驱动部根据第1动作指令进行驱动时，第1指顶端部和第2指顶端部接近，第1指顶端部和第2指顶端部把持把持对象物。而且，第1指部和第2指部形成为：在驱动部根据第2动作指令进行驱动时，第2指部的至少一部分进入开口部的内部，第1指主体部和第2指主体部以与把持对象物接触的状态把持把持对象物。

在上述发明中，可以是，第2指顶端部的与把持对象物接触的部分具有和第1指顶端部的与把持对象物接触的部分相同的形状。

在上述发明中，可以是，第2指部形成为能够向相对于第1指部接近或远离的方向移动。而且，可以是，第2指部形成为自基部突出的长度能够变化。