[发明专利]一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法

摘要

本发明提供了一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法，涉及农业采摘机器人领域，是由动作S48d传感器、前立板、直线导轨、丝杠、螺母滑块、摇杆、一号步进电机、耙子、连杆、一号编码器、支撑轴、二号步进电机、后立板、三号步进电机、复位S48d传感器、移动平台、曲柄和二号编码器组成的，所述螺母滑块包括二号步进电机安装座和二号编码器安装座，所述耙子包括耙子转轴和弧形手指，本发明采用巧妙利用耙子螺旋线式采摘机理解决了枣股栆吊生长不规则所带来的采摘困难问题，耙子往回梳刷冬枣，使冬枣与果吊形成夹角，更容易与栆吊发生分离，提高了冬枣采摘末端执行器的适应能力，解决了冬枣人工采摘效率低的问题。

主权项

1.一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器，其特征是：是由动作S48d传感器、前立板、直线导轨、丝杠、螺母滑块、摇杆、一号步进电机、耙子、连杆、一号编码器、支撑轴、二号步进电机、后立板、三号步进电机、复位S48d传感器、移动平台、曲柄和二号编码器组成的，所述螺母滑块包括二号步进电机安装座和二号编码器安装座，所述耙子包括耙子转轴和弧形手指，所述动作S48d传感器安装在移动平台前端，位于前立板左侧，所述前立板安装于移动平台前端，所述直线导轨设置于移动平台上，两条并排设置，所述螺母滑块底部与直线导轨连接，内部与丝杠连接，所述丝杠左端与三号步进电机轴连接，右端与前立板连接，所述摇杆底部与螺母滑块铰接，上端与连杆铰接，所述连杆另一端与曲柄铰接，所述曲柄底部与螺母滑块铰接，所述一号步进电机安装于摇杆上，并且电机轴与耙子转轴连接，所述耙子设置于左右两个摇杆中间，通过耙子转轴与一号步进电机连接，所述一号编码器安装于右侧摇杆上，且其转轴与耙子转轴连接，所述支撑轴连接左右连杆，所述二号步进电机通过二号步进电机安装座安装于螺母滑块上，且电机轴与曲柄连接，所述三号步进电机安装于后立板上，且电机轴与丝杠连接，所述复位S48d传感器设置于移动平台后端，位于后立板右侧，所述二号编码器通过二号编码器安装座安装于螺母滑块上，且其转轴与摇杆转轴连接，所述弧形手指成排安装于耙子转轴上。