[发明专利]一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器及采摘方法

权利要求书

1.一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器，其特征是：是由动作S48d传感器、前立板、直线导轨、丝杠、螺母滑块、摇杆、一号步进电机、耙子、连杆、一号编码器、支撑轴、二号步进电机、后立板、三号步进电机、复位S48d传感器、移动平台、曲柄和二号编码器组成的，所述螺母滑块包括二号步进电机安装座和二号编码器安装座，所述耙子包括耙子转轴和弧形手指，所述动作S48d传感器安装在移动平台前端，位于前立板左侧，所述前立板安装于移动平台前端，所述直线导轨设置于移动平台上，两条并排设置，所述螺母滑块底部与直线导轨连接，内部与丝杠连接，所述丝杠左端与三号步进电机轴连接，右端与前立板连接，所述摇杆底部与螺母滑块铰接，上端与连杆铰接，所述连杆另一端与曲柄铰接，所述曲柄底部与螺母滑块铰接，所述一号步进电机安装于摇杆上，并且电机轴与耙子转轴连接，所述耙子设置于左右两个摇杆中间，通过耙子转轴与一号步进电机连接，所述一号编码器安装于右侧摇杆上，且其转轴与耙子转轴连接，所述支撑轴连接左右连杆，所述二号步进电机通过二号步进电机安装座安装于螺母滑块上，且电机轴与曲柄连接，所述三号步进电机安装于后立板上，且电机轴与丝杠连接，所述复位S48d传感器设置于移动平台后端，位于后立板右侧，所述二号编码器通过二号编码器安装座安装于螺母滑块上，且其转轴与摇杆转轴连接，所述弧形手指成排安装于耙子转轴上；

所述耙子的弧形手指左右间隙为5mm，总幅宽为200mm，弧形手指材料为橡胶材质；

所述耙子的运动轨迹为螺旋线式，采摘梳刷一次前进100mm；

所述四连杆机构左右对称设置，右侧与二号步进电机连接的曲柄作为动力源输入；

所述一号编码器检测耙子转角，所述二号编码器检测摇杆转角。

2.根据权利要求1所述的一种四连杆机构螺旋线式冬枣采摘末端执行器的采摘方法，其特征是：包括如下步骤：

1)复位初始位置

三号步进电机驱动丝杠反向转动，使螺母滑块复位，二号步进电机驱动曲柄转动，使摇杆与机架夹角为60°，一号步进电机驱动耙子转动使末端与摇杆共线，完成复位初始位置过程；

2)分离栆吊

三号步进电机驱动丝杠正向转动，螺母滑块前进100mm，二号步进电机驱动曲柄转动，使摇杆与机架夹角为100°，完成分离栆吊过程；

3)梳刷栆吊

二号步进电机驱动曲柄转动，使摇杆与机架夹角为120°，与此同时一号步进电机驱动耙子转动使末端与连杆共线，与此同时三号步进电机驱动丝杠反向转动，螺母滑块后退50mm，完成梳刷栆吊过程；

4)前进复位

三号步进电机驱动丝杠正向转动，螺母滑块前进50mm，二号步进电机驱动曲柄转动，使摇杆与机架夹角为60°，一号步进电机驱动耙子转动使末端与摇杆共线，完成前进复位过程，进而进行下一次梳刷采摘。