[发明专利]一种获取机器人TCP坐标的方法和装置有效
| 申请号： | 201711331796.9 | 申请日： | 2017-12-13 |
| 公开（公告）号： | CN109909999B | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 宫明波;刘达 | 申请（专利权）人： | 北京柏惠维康科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京合智同创知识产权代理有限公司 11545 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 100191 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种获取机器人TCP坐标的方法，包括以下步骤：标记机械臂末端的工具上能够被传感器识别的一个点为TCP，并由TCP的理论坐标得到k个调整坐标；利用所标记的点在机械臂坐标系中的坐标以及在传感器坐标系中的坐标，建立机械臂坐标系和传感器坐标系之间的k个坐标转换关系；根据所标记的点在传感器识别范围内的m个位置，得到每个坐标转换关系在m个位置的转换误差中的最大转换误差和/或每个坐标转换关系在m个位置的转换误差的平均误差；将得到的k个最大转换误差中的最小值和/或k个平均误差中的最小值对应的调整坐标设置为TCP的实际坐标。该方法缩小了机器人执行工作任务的过程中产生误差的范围，提高了机器人的工作精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 获取 机器人 tcp 标的 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种获取机器人TCP坐标的方法，其特征在于，包括以下步骤：标记机械臂末端的工具上能够被传感器识别的一个点为TCP，并由TCP的理论坐标得到k个调整坐标TCPk；其中k为整数且k≧1；根据k个调整坐标TCPk和机械臂末端坐标系与机械臂坐标系之间的坐标转换关系，以及所标记的点在传感器坐标系中的坐标，建立机械臂坐标系和传感器坐标系之间的k个坐标转换关系![]()
根据所标记的点在传感器识别范围内的m个位置，得到每个坐标转换关系![]()
在所述m个位置的转换误差中的最大转换误差和/或每个坐标转换关系![]()
在所述m个位置的转换误差的平均误差；其中m为整数且m≧1；将k个最大转换误差中的最小值和/或k个平均误差中的最小值对应的调整坐标TCPk设置为TCP的实际坐标。
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