[发明专利]辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统

摘要

本发明涉及辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统，待测智能控制器根据相应场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器再将纵向动力学的指令发送至整车动力学模型，驾驶员模型和整车动力学模型各自对所述横向动力学的指令和纵向动力学的指令分别进行响应，生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息和标准车辆姿态信息进行对比，判断硬件在环仿真测试情况。本发明将待测智能车控制器与整车控制器进行联合仿真，按照实车系统构建仿真平台，提高仿真还原度、仿真精度，解决实车测试周期长、效率低、成本高、测试受场景、天气限制等因素影响的问题。

主权项

1.一种辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：1)根据设置的测试场景采集相应场景信息，并将相应场景信息发送给待测智能车控制器，所述测试场景包括车辆周围环境要素和交通要素；2)待测智能车控制器根据所述场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器将纵向动力学的指令发送给硬件在环仿真平台中的整车动力学模型；3)驾驶员模型对所述横向动力学的指令进行响应，整车动力学模型对所述纵向动力学的指令进行响应，响应生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息与标准车辆姿态信息进行对比，判断所述硬件在环仿真测试是否通过。