[发明专利]辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统

权利要求书

1.一种辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)根据设置的测试场景采集相应场景信息，并将相应场景信息发送给待测智能车控制器，所述测试场景包括车辆周围环境要素和交通要素；

2)待测智能车控制器根据所述场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器将纵向动力学的指令发送给硬件在环仿真平台中的整车动力学模型；

3)驾驶员模型对所述横向动力学的指令进行响应，整车动力学模型对所述纵向动力学的指令进行响应，响应生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息与标准车辆姿态信息进行对比，判断所述硬件在环仿真测试是否通过。

2.根据权利要求1所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述环境要素包括天气情况、光照情况以及交通标识。

3.根据权利要求1所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述交通要素包括车辆周围移动物体的运动姿态和运动轨迹。

4.根据权利要求1所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，其特征在于，所述横向动力学的指令包括转向指令，所述纵向动力学的指令包括车速的变速指令、紧急制动指令。

5.一种辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，包括场景仿真模块、传感器仿真模块、硬件在环仿真平台和上位机，其中，硬件在环仿真平台用于分别连接待测智能车控制器、整车控制器和上位机；

场景仿真模块用于设置测试场景，测试场景包括车辆周围环境要素和交通要素；传感器仿真模块用于根据设置的测试场景采集相应场景信息，并将相应场景信息发送给待测智能车控制器；待测智能车控制器用于根据所述场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器将纵向动力学的指令发送给硬件在环仿真平台中的整车动力学模型；驾驶员模型对所述横向动力学的指令进行响应，整车动力学模型对所述纵向动力学的指令进行响应，响应生成当前车辆姿态信息，所述上位机用于将当前车辆姿态信息与标准车辆姿态信息进行对比，判断所述硬件在环仿真测试是否通过。

6.根据权利要求5所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述环境要素包括天气情况、光照情况以及交通标识。

7.根据权利要求5所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述交通要素包括车辆周围移动物体的运动姿态和运动轨迹。

8.根据权利要求5所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述横向动力学的指令包括转向指令，所述纵向动力学的指令包括车速的变速指令、紧急制动指令。

9.根据权利要求5所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述上位机还用于对仿真测试过程中的数据进行监控。

10.根据权利要求5所述的辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，其特征在于，传感器仿真模块包括毫米波雷达仿真模块、超声波雷达仿真模块、摄像头仿真模块。