[发明专利]辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统

说明书

本发明涉及辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统，待测智能控制器根据相应场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器再将纵向动力学的指令发送至整车动力学模型，驾驶员模型和整车动力学模型各自对所述横向动力学的指令和纵向动力学的指令分别进行响应，生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息和标准车辆姿态信息进行对比，判断硬件在环仿真测试情况。本发明将待测智能车控制器与整车控制器进行联合仿真，按照实车系统构建仿真平台，提高仿真还原度、仿真精度，解决实车测试周期长、效率低、成本高、测试受场景、天气限制等因素影响的问题。

技术领域

本发明属于新能源客车智能驾驶的仿真测试领域，具体涉及辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统。

背景技术

智能客车或汽车是集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合系统，通过先进的传感器、控制器、执行器等装置，通过车载传感系统和信息终端实现与人、车、路等的智能信息交换，使客车具备智能的环境感知能力，能够自动分析客车行驶的安全及危险状态，并使客车按照人的意愿到达目的地，最终实现替代人来操作的目的。电动客车智能驾驶的发展带给我们巨大便捷的同时，其安全性也成为了广大客户，以及每个主机厂开发人员关注的重中之重。

目前，在智能客车或辅助驾驶车辆的电控系统开发流程中，测试是其中的重要环节。而现阶段的测试方案主要为实车测试方法，可真实的采集各传感器、智能控制器、执行器之间交互的数据，对智能控制器中的融合算法及决策算法进行测试验证。然而实车测试具有周期长，对测试场景高度依赖，测试受到人、车、路、天气、光照、交通等条件限制，测试成本高，效率低，部分极限工况难以测试等缺点，因而单一的实车测试无法满足测试需要。

现有技术中，《汽车电器》2013年第7期的论文《整车电控系统硬件在环测试技术研究》(作者为吕峰)介绍了目前整车电控系统的在环测试原理和测试过程。由于自主驾驶或辅助驾驶车辆中的智能车控制器与电动客车整车控制器之间存在纵向控制等交互，因此，上述方法只涉及普通车辆的电控系统的硬件在环仿真测试，不适用于自主驾驶或辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试。

发明内容

本发明的目的是提供辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法和系统，用于解决现有技术无法对辅助驾驶车辆进行硬件在环仿真测试的问题。

为解决上述技术问题，本发明提出一种辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试方法，包括以下方法方案：

方法方案一，包括如下步骤：

1)根据设置的测试场景采集相应场景信息，并将相应场景信息发送给待测智能车控制器，所述测试场景包括车辆周围环境要素和交通要素；

2)待测智能车控制器根据所述场景信息进行信息融合和决策，将横向动力学的指令发送至硬件在环仿真平台中的驾驶员模型，将纵向动力学的指令发送至整车控制器，整车控制器将纵向动力学的指令发送给硬件在环仿真平台中的整车动力学模型；

3)驾驶员模型对所述横向动力学的指令进行响应，整车动力学模型对所述纵向动力学的指令进行响应，响应生成当前车辆姿态信息，将当前车辆姿态信息与标准车辆姿态信息进行对比，判断所述硬件在环仿真测试是否通过。

方法方案二，在方法方案一的基础上，所述环境要素包括天气情况、光照情况以及交通标识。

方法方案三，在方法方案一的基础上，所述交通要素包括车辆周围移动物体的运动姿态和运动轨迹。

方法方案四，在方法方案一的基础上，所述横向动力学的指令包括转向指令，所述纵向动力学的指令包括车速的变速指令、紧急制动指令。

为解决上述技术问题，本发明还提出一种辅助驾驶车辆硬件在环仿真测试系统，包括以下系统方案：