[发明专利]一种夜间前方车辆检测方法及系统

摘要

本发明公开了一种夜间前方车辆的检测方法及系统。该方法包括：获取毫米波雷达接收到的有效数据；所述有效数据包括前方物体相对于雷达的相对角度、相对距离以及相对宽度；根据所述有效数据确定有效目标；将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系；根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像；对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域；根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置。采用本发明所提供的检测方法及系统，即使在夜间复杂光照的条件下，也能够精确检测当前车辆前方是否存在车辆尾灯。

主权项

1.一种夜间前方车辆的检测方法，其特征在于，包括：获取毫米波雷达接收到的有效数据；所述有效数据包括前方物体相对于雷达的相对角度、相对距离以及相对宽度；根据所述有效数据确定有效目标；将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系；根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像；所述夜间光源包括交通信号灯及路灯；所述图像颜色信息为每个像素点所对应的R通道、G通道以及B通道内的颜色数据；对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域；根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置。