[发明专利]一种夜间前方车辆检测方法及系统

说明书

本发明公开了一种夜间前方车辆的检测方法及系统。该方法包括：获取毫米波雷达接收到的有效数据；所述有效数据包括前方物体相对于雷达的相对角度、相对距离以及相对宽度；根据所述有效数据确定有效目标；将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系；根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域；根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像；对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域；根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置。采用本发明所提供的检测方法及系统，即使在夜间复杂光照的条件下，也能够精确检测当前车辆前方是否存在车辆尾灯。

技术领域

本发明涉及车辆检测领域，特别是涉及一种夜间前方车辆检测方法及系统。

背景技术

随着经济的发展，汽车数量不断增加，交通压力增大，交通问题频繁发生，道路交通安全已经成为刻不容缓的问题，根据联合国统计，全世界每年约有120万人死于交通事故，带来了严重的经济损失和人员伤亡。对大量交通事故进行调查分析后得知，超过80％的交通事故是因为没有驾驶员的反应不及时，其中大部分的事故是由于没有及时观察到前方车辆而导致的追尾相撞事故。为减少此类事故的发生，智能车辆技术已成为各国研究的重点，智能车辆技术中的前方车辆检测更是可以有效减少追尾事故的发生。

针对上一问题，现有技术中采用计算多尺度下的CenSurE算子检测结果进行车灯配对，虽然可以在一定程度上提高检测精度，但其仅基于单目视觉的环境采集方法可靠性较低，特别是在夜间道路光线复杂的情况下，其检测效果更加难以保证，从而导致前方车辆检测精度低的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种夜间前方车辆检测方法及系统，以解决夜间前方车辆检测精度低的问题。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种夜间前方车辆的检测方法，包括：

获取毫米波雷达接收到的有效数据；所述有效数据包括前方物体相对于雷达的相对角度、相对距离以及相对宽度；

根据所述有效数据确定有效目标；

将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系；

根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域；

根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像；所述夜间光源包括交通信号灯及路灯；所述图像颜色信息为每个像素点所对应的R通道、G通道以及B通道内的颜色数据；

对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域；

根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置。

可选的，所述根据所述有效数据确定有效目标，具体包括：

判断所述相对角度是否在角度预设范围内，确定第一判断结果；

若所述第一判断结果表示为所述相对角度在所述角度预设范围内，判断所述相对距离是否在距离预设范围内，确定第二判断结果；

若所述第二判断结果表示为所述相对距离在所述距离预设范围内，判断所述相对宽度是否在宽度预设范围内，确定第三判断结果；

若所述第三判断结果表示为所述相对宽度在所述宽度预设范围内，确定所述有效目标。

可选的，所述将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系，具体包括：

根据所述相对角度和所述相对距离确定世界坐标系-雷达坐标系的转换关系；

将世界坐标系经旋转和平移变换处理，确定世界坐标系-摄像机坐标系的转换关系；