[发明专利]一种夜间前方车辆检测方法及系统

权利要求书

1.一种夜间前方车辆的检测方法，其特征在于，包括：

获取毫米波雷达接收到的有效数据；所述有效数据包括前方物体相对于雷达的相对角度、相对距离以及相对宽度；

根据所述有效数据确定有效目标；

将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系；

根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域；

根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像；所述夜间光源包括交通信号灯及路灯；所述图像颜色信息为每个像素点所对应的R通道、G通道以及B通道内的颜色数据；

对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域；

根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述有效数据确定有效目标，其特征在于，具体包括：

判断所述相对角度是否在角度预设范围内，确定第一判断结果；

若所述第一判断结果表示为所述相对角度在所述角度预设范围内，判断所述相对距离是否在距离预设范围内，确定第二判断结果；

若所述第二判断结果表示为所述相对距离在所述距离预设范围内，判断所述相对宽度是否在宽度预设范围内，确定第三判断结果；

若所述第三判断结果表示为所述相对宽度在所述宽度预设范围内，确定所述有效目标。

3.根据权利要求2所述检测方法，其特征在于，所述将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系，其特征在于，具体包括：

根据所述相对角度和所述相对距离确定世界坐标系-雷达坐标系的转换关系；

将世界坐标系经旋转和平移变换处理，确定世界坐标系-摄像机坐标系的转换关系；

获取摄像机的焦距；

根据所述焦距确定摄像机坐标系-图像像素坐标系的转换关系；

根据所述世界坐标系-雷达坐标系的转换关系、所述世界坐标系-摄像机坐标系的转换关系以及所述摄像机坐标系-图像像素坐标系的转换关系，将所述毫米波雷达所处的雷达坐标系转换到摄像机所处的图像像素坐标系。

4.根据权利要求3所述检测方法，其特征在于，根据所述有效目标确定所述图像像素坐标系内的感兴趣区域，具体包括：

将所述有效目标的中心点进行坐标转换，确定所述有效目标对应到所述图像像素坐标系内的图像中心点；

根据所述图像中心点确定图像坐标、距离范围及宽度范围；

根据所述图像坐标、所述距离范围及所述看宽度范围确定所述感兴趣区域。

5.根据权利要求4所述检测方法，其特征在于，所述根据所述感兴趣区域内的图像颜色信息排除夜间光源的干扰，确定多个高亮区域图像，具体包括：

根据R通道内的灰度值过滤所述感兴趣区域的夜间背景噪声，确定过滤后的感兴趣区域；

根据R通道、G通道以及B通道内的颜色数据计算所述过滤后的感兴趣区域每一个像素点的偏红水平；

判断所述偏红水平是否大于偏红水平阈值，确定第四判断结果；

若所述第四判断结果为所述偏红水平大于偏红水平阈值，确定所述滤波后的感兴趣区域为高亮区域图像。

6.根据权利要求5所述检测方法，其特征在于，所述对所述多个高亮区域图像进行形态学处理，确定处理后的多个候选区域，具体包括：

对所述高亮区域图像进行形态学腐蚀运算，确定高于预设光斑阈值的图像；

对所述高于预设光斑阈值的图像进行形态学膨胀运算，确定候选区域。

7.根据权利要求6所述检测方法，其特征在于，所述根据所述候选区域确定当前车辆前方的车辆尾灯位置，具体包括：

计算任意两个候选区域的面积差；

判断所述面积差是否低于面积阈值，确定第五判断结果；

若所述第五判断结果表示为所述面积差低于面积阈值，计算所述两个候选区域中心点的纵坐标差；

判断所述纵坐标差是否低于纵坐标差阈值，确定第六判断结果；

若所述第六判断结果，判断低于纵坐标差阈值的两个候选区域是否存在车辆尾灯，确定当前车辆前方的车辆尾灯。