[发明专利]一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法在审
| 申请号： | 201711284821.2 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108195375A | 公开（公告）日： | 2018-06-22 |
| 发明（设计）人： | 张继文;刘莉;刘召;陈恳;邬新国 | 申请（专利权）人： | 东莞深圳清华大学研究院创新中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 东莞市冠诚知识产权代理有限公司 44272 | 代理人： | 张作林 |
| 地址： | 523000 广东省东莞市松山湖高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法，包括栅格地图，栅格地图上标记有障碍物和自由空间;运动基元，运动基元表示一段微小路径；通过碰撞检测算法计算运动基元与栅格地图上标记的障碍物的重叠状况，从而得到Lattice网格地图；然后通过图搜索算法得到规划路径。本发明实现了lattice网格图从轮式车辆到全方位移动机器人的拓展。不再局限于只有前进和旋转，而没有侧移运动的状况，从而在充分发挥全方位移动能力的前提下，达到了轮式车辆的移动效率。 | ||
| 搜索关键词： | 全方位移动机器人 栅格地图 运动基 路径规划 轮式车辆 非对称 障碍物 异性 全方位移动 侧移运动 规划路径 碰撞检测 搜索算法 算法计算 网格地图 移动效率 重叠状况 网格图 局限 拓展 | ||
【主权项】：
1.一种非对称各项异性的全方位移动机器人的路径规划方法，其特征在于：包括栅格地图，栅格地图上标记有障碍物和自由空间，以及运动基元，运动基元表示一段微小路径；可以通过碰撞检测算法计算运动基元与栅格地图上标记的障碍物的重叠状况；运动基元不断延伸和拓展从而构成lattice网格地图；路径规划即从lattice网格地图中搜索到一条自起点至终点的连续无碰运动基元的序列，通过图搜索算法得到规划路径。
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