[发明专利]一种用于双目SLAM的半稠密认知地图创建方法在审
| 申请号： | 201711272696.3 | 申请日： | 2017-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN108151728A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 董敏;裴茂锋;毕盛 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 冯炳辉 |
| 地址： | 510006 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于双目SLAM的半稠密认知地图创建方法，包括步骤：1)定位和识别关键帧中的感兴趣物体；2)网格划分关键帧，并对感兴趣物体所在的网格进一步细划分；3)为每一个网格提取网格关键点；4)使用高斯分布的深度滤波器表示网格关键点的深度估计；5)在当前帧中匹配关键帧中的网格关键点，6)计算并更新网格关键点的深度滤波器；7)当双目SLAM选择新关键帧时，使用当前关键帧的深度滤波器初始化新关键帧；8)当双目SLAM结束后，将深度估计转换为特定的地图表示。本发明可以实现移动机器人的自主导航和避障以及三维环境重建；通过对环境创建认知地图，可以实现人与移动机器人和人与环境的交互。 | ||
| 搜索关键词： | 关键帧 网格 关键点 双目 滤波器 感兴趣物体 地图创建 深度估计 认知 稠密 滤波器初始化 移动机器人 地图表示 高斯分布 环境创建 环境重建 网格提取 移动机器 自主导航 避障 匹配 三维 转换 更新 | ||
【主权项】：
一种用于双目SLAM的半稠密认知地图创建方法，其特征在于，包括以下步骤：1)定位和识别关键帧中的感兴趣物体；2)网格划分关键帧，并对感兴趣物体所在的网格进一步细划分；3)为每一个网格提取网格关键点；4)使用高斯分布的深度滤波器表示网格关键点的深度估计；5)在当前帧中匹配关键帧中的网格关键点；6)计算并更新网格关键点的深度滤波器；7)当双目SLAM选择新关键帧时，使用当前关键帧的深度滤波器初始化新关键帧；8)当双目SLAM结束后，将深度估计转换为特定的地图表示。
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