[发明专利]一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法

摘要

本发明涉及一种双臂移乘机器人模拟实验平台及其测试方法，该平台包括由左手臂和右手臂构成的末端执行机构、控制系统、脑电波仪、肌电传感器，左右两个手臂的轴线平行，都能在垂直轴线的竖直平面内做平面运动，即每个手臂在竖直平面内都具有两个自由度，分别为上下平动和左右平动；两个手臂在垂直轴线的竖直平面内的两自由度平动分别由相应的电机执行；在左手臂和右手臂上分别附有左臂工程皮肤和右臂工程皮肤，两个手臂的前后位置均安装有用于检测手臂所承受压力大小的压力传感器，所述控制系统包括工控机和PMAC多轴运动控制卡。该方法在输入不同的人体模型参数的情况下，双臂可以满足被横抱人体的动平衡、安全度与舒适度等要求。

主权项

一种双臂移乘机器人模拟实验平台，其特征在于该平台包括由左手臂和右手臂构成的末端执行机构、控制系统、脑电波仪、肌电传感器，左右两个手臂的轴线平行，都能在垂直轴线的竖直平面内做平面运动，即每个手臂在竖直平面内都具有两个自由度，分别为上下平动和左右平动；两个手臂在垂直轴线的竖直平面内的两自由度平动分别由相应的电机执行；在左手臂和右手臂上分别附有左臂工程皮肤和右臂工程皮肤，两个手臂的前后位置均安装有用于检测手臂所承受压力大小的压力传感器，所述控制系统包括工控机和PMAC多轴运动控制卡，工控机与PMAC多轴运动控制卡通过网线连接，PMAC多轴运动控制卡连接多个伺服驱动器，伺服驱动器连接控制手臂运动的电机，工控机通过无线网连接脑电波仪和肌电传感器，压力传感器通过压力放大器及USB数据采集卡与工控机连接，工程皮肤通过相应的嵌入式采集板与工控机的串口连接；在工控机上还连接有显示器，工程皮肤用于采集受试者横躺于双臂之间时受试者与双臂间的接触位置和该接触位置所对应的压力大小，并以压力云图的方式显示在显示器中；所述脑电波仪佩戴在受试者头部，所述肌电传感器配戴在受试者的腰部、腹部、背部和大腿内侧。