[发明专利]一种海底电缆探测水下机器人及作业方法

摘要

本发明公开了一种海底电缆探测水下机器人及作业方法，本发明借助电缆安全接口可实现ROV/AUV模式相互切换，具有自主航行、远程控制和精准探测的能力，用于海底电缆工程的施工勘测、日常巡检及故障探测。可在海底电缆工程开工前对海底电缆路由的地形地貌进行施工勘测，对投入运行的海底电缆埋设及运行状况进行日常巡检，并对出现故障或断裂事故的海底电缆进行现场抵近观察。

主权项

1.一种海底电缆探测水下机器人，其特征是：包括互相连接的水下机器人和远程控制平台,其中：所述水下机器人包括水下机器人本体，水下机器人本体上承载有：任务控制模块，被配置为控制动力推进模块实现水下机器人多自由度运动，对航向、高度和航速进行实时调整，储存和传输传感器数据，实现设定的作业任务；能源模块，被配置为水下机器人各功能模块和设备提供符合使用要求的电能；动力推进模块，被配置为实现水下机器人的运动状态保持和变更，满足水下机器人的水下运动和作业要求；通讯模块，被配置为实现水下机器人与远程控制平台之间的信息数据传输，将采集的视频图像和其他传感器信息进行上传；导航定位模块，被配置为用于感知环境和自身状态进而服务于运动控制；任务载荷模块，被配置为通过任务载荷重构的方式使水下机器人装配不同的探测设备；应急安全模块，被配置为实现水下机器人应急安全处理的装置；所述远程控制平台，被配置为进行水下机器人运动与任务规划、管理与调度，信息通讯协调和实时状态监控，以及探测信息记录与管理，布放回收过程操控，以对水下机器人平台进行精确控制与管理。