[发明专利]基于双目视觉的障碍物检测方法、系统及存储介质有效
| 申请号： | 201711254415.1 | 申请日： | 2017-12-04 |
| 公开（公告）号： | CN108062515B | 公开（公告）日： | 2022-01-18 |
| 发明（设计）人： | 孙钊;崔峰;孟然;姜安;朱海涛 | 申请（专利权）人： | 北京中科慧眼科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06T7/11;G06T7/194 |
| 代理公司： | 北京远立知识产权代理事务所(普通合伙) 11502 | 代理人： | 李海燕 |
| 地址： | 100085 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及人工智能技术领域，公开一种基于双目视觉的障碍物检测方法、系统及存储介质，以进行智能控制。本发明方法包括：获取通过双目视觉技术所采集的图像，计算各所述图像的视差信息，并将矩阵形式的视差信息以视差图像可视化显示；从各所述视差图像中筛选无近处障碍物的视差图像进行路面学习，得到路面模型；基于所述路面模型对当前检测的视差图像进行图像分割，计算分割图像的统计特征，并将所述统计特征的结果与所对应的预设阈值进行对比，得到是否存在近处大障碍物的判断结果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 障碍物 检测 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种基于双目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，包括：步骤S1、获取通过双目视觉技术所采集的图像，计算各所述图像的视差信息，并将矩阵形式的视差信息以视差图像可视化显示；步骤S2、从各所述视差图像中筛选无近处障碍物的视差图像进行路面学习，得到路面模型；步骤S3、基于所述路面模型对当前检测的视差图像进行图像分割，计算分割图像的统计特征，并将所述统计特征的结果与所对应的预设阈值进行对比，得到是否存在近处大障碍物的判断结果。
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