[发明专利]基于双目视觉的障碍物检测方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种基于双目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，包括：

步骤S1、获取通过双目视觉技术所采集的图像，计算各所述图像的视差信息，并将矩阵形式的视差信息以视差图像可视化显示；

步骤S2、从各所述视差图像中筛选无近处障碍物的视差图像进行路面学习，得到路面模型；

步骤S3、基于所述路面模型对当前检测的视差图像进行图像分割，计算分割图像的统计特征，并将所述统计特征的结果与所对应的预设阈值进行对比，得到是否存在近处大障碍物的判断结果；

所述步骤S2具体包括：

步骤2.1、对所筛选出无近处障碍物的视差图像进行基于行方向的路面视差信息统计，拟合出当前一帧图像所对应的路面视差数据，并计算拟合得到的路面视差数据与真实视差图像中的路面视差数据之间的误差；

步骤2.2、对所筛选出无近处障碍物的下一帧视差图像也提取路面视差的统计信息，并与上一帧路面视差的统计信息进行累积，用累积后的新数据进行路面数据拟合，得到新的路面视差数据，同时也得到新的误差；判断当前所得新的误差是否满足停止迭代条件，如果是，结束路面学习并以该结束时得到的路面数据定义为路面模型；如果不满足，则选取新的无近处障碍物的视差图像继续进行迭代直至满足停止迭代条件。

2.根据权利要求1所述的基于双目视觉的障碍物检测方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括：

步骤3.1、将路面模型作为标准，与当前检测的视差图像进行比较，若在相同位置上视差值不一致，则被认为是疑似障碍物的地方，置为前景；否则置为背景，以此得到二值化的待检测区域模板；

步骤3.2、将待检测区域模板与当前检测的原视差图像进行基于像素位置的图像融合，待检测区域模板内的视差值保留，背景视差置为零，得到当前检测视差图像的待检测区域；

步骤3.3、在预设置的行范围阈值内，对待检测区域求取像素平均视差，根据预设置的像素平均视差阈值，判断是否存在近处的大障碍物；若当前检测的像素平均视差值大于预设置的像素平均视差阈值，则认为存在近处大障碍物；否则，认为不存在。

3.一种基于双目视觉的障碍物检测系统，设置有存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至2任一所述方法中的步骤。

4.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现上述权利要求1至2任一所述方法中的步骤。