[发明专利]一种可变径管道检测机器人

摘要

本发明公开了一种可变径管道检测机器人，其结构包括前驱动机构、基座、度旋转头、U型旋转座、摄像头、照明装置、连接杆、支撑架、液压杆、机体、后驱动机构，机体的底面一端与前驱动机构的顶面中心位置相连接，机体的底面另一端连接于后驱动机构的顶面中心位置，前驱动机构与后驱动机构相互平行，机体的顶面与基座采用机械连接，本发明一种可变径管道检测机器人的有益效果该机器人设有前后驱动机构，具有三种不同间距档位的调节的功能，能够对同侧的两个驱动轮进行间距的调整以适应三种不同的管径，使机器人移动更稳定，减少使用成本。

主权项

一种可变径管道检测机器人，其结构包括前驱动机构(1)、基座(2)、360度旋转头(3)、U型旋转座(4)、摄像头(5)、照明装置(6)、连接杆(7)、支撑架(8)、液压杆(9)、机体(10)、后驱动机构(11)，其特征在于：所述的机体(10)的底面一端与前驱动机构(1)的顶面中心位置相连接，所述的机体(10)的底面另一端连接于后驱动机构(11)的顶面中心位置，所述的前驱动机构(1)与后驱动机构(11)相互平行，所述的机体(10)的顶面与基座(2)采用机械连接，所述的基座(2)的一端两侧分别与连接杆(7)的底部铰链连接，所述的连接杆(7)平行且对称的设置有两根，所述的连接杆(7)的顶部均机械连接于照明装置(6)的两外侧，所述的连接杆(7)的内侧与液压杆(9)的一端相连接，所述的液压杆(9)的另一端连接于基座(2)，所述的液压杆(9)平行且对称的安装有两个，所述的照明装置(6)的背面中心位置与支撑架(8)的顶部固定连接，所述的支撑架(8)的两内侧分别与基座(2)的两外侧铰链连接，所述的照明装置(6)的正面中心位置通过360度旋转头(3)连接于U型旋转座(4)的一端面，所述的U型旋转座(4)的两内侧面安装有摄像头(5)；所述的前驱动机构(1)包括有卡盘(101)、按压件(102)、通孔(103)、连接块(104)、第一弹簧(105)、套筒(106)、箱体(107)、驱动轮(108)、转轴(109)、驱动箱(110)、限位块(111)、第二弹簧(112)、伸缩杆(113)、分隔板(114)、连杆(115)、滚轮限位块(116)、滚轮(117)、上滑轨(118)、圆孔(119)、支撑座(120)、大齿轮(121)、固定块(122)、立杆(123)、小齿轮(124)、固定轴(125)、齿条导轨(126)、齿轮限位块(127)、下钢丝绳(128)、三角支撑架(129)、下滑轨(130)、第一滑轮组(131)、第二滑轮组(132)、下伸缩机构(133)、上伸缩机构(134)、第三滑轮组(135)、上钢丝绳(136)、第四滑轮组(137)、顶座(138)、上压板(139)、限位挡块(140)、左铰链座(141)、连接板(142)、下推板(143)、下U型架(144)、丝杆(145)、推杆(146)、活动口(147)、右铰链座(148)、伸缩连杆机构(149)、上U型架(150)、小孔(151)、活塞杆(152)、液压缸(153)、支座(154)；所述的箱体(107)的内部以分隔板(114)为垂直中心轴呈对称式分布设置，所述的分隔板(114)的一侧上设有通孔(103)，所述的通孔(103)开设有三个并且呈等距式分布设置在与之为一体化结构的箱体(107)的顶面上，所述的按压件(102)贯穿于通孔(103)并且采用间隙配合，所述的按压件(102)的底面与卡盘(101)的顶面中心位置固定连接，所述的卡盘(101)通过第二弹簧(112)连接于伸缩杆(113)，所述的第二弹簧(112)的左右两侧均设有限位块(111)，所述的限位块(111)平行且对称的设置有两块并且固定在伸缩杆(113)上，所述的伸缩杆(113)贯穿于圆孔(119)并且与套筒(106)采用间隙配合的方式连接在一起，所述的圆孔(119)开设在与之为一体化结构的套筒(106)上，所述的套筒(106)的一内端面通过第一弹簧(105)与伸缩杆(113)远离限位块(111)的一端面相连接，所述的套筒(106)的顶面两个角部位均通过连接块(104)连接于箱体(107)的内顶面，所述的套筒(106)远离伸缩杆(113)的一端底面与活塞杆(153)的顶部固定连接，所述的活塞杆(153)的底部贯穿于液压缸(154)，所述的液压缸(154)通过支座(155)连接于箱体(107)的一内端面，所述的第二弹簧(112)的相反位置上设有连杆(115)，所述的连杆(115)的顶部与伸缩杆(113)的底面垂直连接，所述的伸缩杆(113)的底部与大齿轮(121)的中心位置活动连接，所述的大齿轮(121)的底部与齿条导轨(126)采用相啮合的方式进行传动连接，所述的齿条导轨(126)的底部通过三角支撑架(129)与箱体(107)的内底面固定连接，所述的大齿轮(121)的一侧还设有与之相啮合的小齿轮(124)，所述的小齿轮(124)的中心位置贯穿有固定轴(125)，所述的固定轴(125)的外侧上下两端均固定有立杆(123)，所述的立杆(123)的外端均安装有滚轮(117)，所述的滚轮(117)设置有两个，一个所述的滚轮(117)与上滑轨(118)活动连接，另一个所述的滚轮(117)活动连接于下滑轨(130)，所述的上滑轨(118)与下滑轨(130)的两末端均固定有滚轮限位块(116)，所述的上滑轨(118)通过支撑座(120)与套筒(106)的另一端底面相连接，所述的支撑座(120)设置有两个，下滑轨(130)通过支撑座(120)连接于箱体(107)的内底面，所述的立杆(123)靠近滚轮(117)的一侧面上均安装有固定块(122)，所述的固定块(122)设有两块，一个所述的固定块(122)与上钢丝绳(136)的一头相连接，所述的上钢丝绳(136)的另一头通过第三滑轮组(135)、第四滑轮组(137)连接于上伸缩机构(134)顶部，所述的第三滑轮组(135)与上滑轨(118)的底面角部位机械连接，所述的第四滑轮组(137)安装在套筒(106)的底面并且位于支撑座(120)的一侧，所述的上伸缩机构(134)的底部与下伸缩机构(133)的顶部贴合连接，所述的下伸缩机构(133)的底部与下钢丝绳(128)的一头连接，所述的下钢丝绳(128)的另一头通过第一滑轮组(131)、第二滑轮组(132)而连接于另一个所述的固定块(122)，所述的第一滑轮组(131)固定在箱体(107)的内底面，所述的第二滑轮组(132)机械连接在下滑轨(130)的一个脚部位上，所述的上伸缩机构(134)与下伸缩机构(133)的一侧面通过连接板(142)与左铰链座(141)相连接，所述的左铰链座(141)与右铰链座(148)之间通过伸缩连杆机构(149)连接在一起，所述的丝杆(145)贯穿于与之相配合的伸缩连杆机构(149)，所述的丝杆(145)的上下两端均有与之垂直连接的顶座(138)，所述的顶座(138)设置有两个，一个所述的顶座(138)与套筒(106)的底面中心位置固定连接，另一个所述的顶座(138)固定在箱体(107)的内底面，所述的顶座(138)与伸缩连杆机构(149)的顶端之间还设有上压板(139)、上U型架(150)，所述的上压板(139)的一端上设有与之为一体化结构的小孔(151)，另一端与上伸缩机构(134)垂直连接，所述的丝杆(145)均贯穿于小孔(151)及上U型架(150)的中心位置，所述的伸缩连杆机构(149)的底端与下U型架(144)的顶部活动接触，所述的下U型架(144)的下方设有下推板(143)，所述的下推板(143)的一端与下伸缩机构(133)垂直连接，所述的下U型架(144)、上U型架(150)的内侧均设有限位挡块(140)，所述的限位挡块(140)设有两块且均与丝杆(145)间隙配合，所述的右铰链座(148)贯穿于活动口(147)而与驱动箱(110)垂直连接，所述的活动口(147)开设在与之为一体化结构的箱体(107)上，所述的驱动箱(110)与驱动轮(108)之间通过转轴(109)连接在一起。