[发明专利]自动行驶作业车

摘要

一种自动行驶作业车，在使偏离目标行驶路径的车体返回目标行驶路径时，执行至少考虑了作业地的状态和作业种类的转向控制。自动行驶作业车具备：作业行驶信息记录部(45)，记录有包含作业地的状态和作业装置的作业种类的作业行驶信息；转向机构(13)，改变车体的行驶方向；本车位置计算部(70)，计算出本车位置；行驶路径设定部(51)，设定目标行驶路径；控制输入值计算部(502)，基于目标行驶路径和所述本车位置，计算出基于作为车体相对于目标行驶路径的偏移的路径偏移的控制输入值；转向控制部(501)，基于控制输入值和转向灵敏度，运算出对转向机构进行控制的控制量；转向灵敏度设定部(503)，根据从作业行驶信息读取的作业地的状态和/或作业种类，导出转向灵敏度。

主权项

1.一种自动行驶作业车，在作业地沿目标行驶路径进行作业行驶，所述自动行驶作业车的特征在于，具备：车体，其装备作业装置；作业行驶信息记录部，其记录包含所述作业地的状态和所述作业装置的作业种类的作业行驶信息；转向机构，其改变所述车体的行驶方向；本车位置计算部，其基于来自定位模块的定位数据，计算出本车位置；行驶路径设定部，其设定所述目标行驶路径；控制输入值计算部，其基于所述目标行驶路径与所述本车位置，计算出作为所述车体相对于所述目标行驶路径的偏移的路径偏移，并计算出基于所述路径偏移的控制输入值；转向控制部，其基于所述控制输入值和转向灵敏度，运算出对所述转向机构进行控制的控制量；转向灵敏度设定部，其根据从所述作业行驶信息读取的所述作业地的状态、或者根据从所述作业行驶信息读取的所述作业种类、或者根据所述作业地的状态和所述作业种类这两者的组合，导出并设定所述转向灵敏度。