[发明专利]机械臂定位方法及定位机械臂在审
| 申请号： | 201711232742.7 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN107862716A | 公开（公告）日： | 2018-03-30 |
| 发明（设计）人： | 石江涛;陈晓东;张如意;汪亚夫 | 申请（专利权）人： | 合肥泰禾光电科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 230000 安徽省合肥市经济技*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了机械臂定位方法及定位机械臂，涉及机械臂定位技术领域。本发明提供一种机械臂定位方法，包括获得目标物体的图像在图像坐标系内的第一坐标。根据目标物体的深度信息和第一坐标，获得目标物体在相机坐标系内的第二坐标。将第二坐标转换为机械臂坐标系内的第三坐标。其中，图像坐标系以目标物体的图像所在的相机像平面为参考建立，相机坐标系以深度相机为参考建立，机械臂坐标系以机械臂为参考建立。本发明还提供一种可用于实施上述机械臂定位方法的定位机械臂。本发明提供的机械臂定位方法及定位机械臂能够降低机械臂定位的复杂度，提升机械臂的环境感知能力和智能决策能力。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种机械臂定位方法，其特征在于，包括：获得目标物体的图像在图像坐标系内的第一坐标；根据所述目标物体的深度信息和所述第一坐标，获得所述目标物体在相机坐标系内的第二坐标；将所述第二坐标转换为机械臂坐标系内的第三坐标；其中，所述图像坐标系以所述目标物体的图像所在的相机像平面为参考建立，所述相机坐标系以深度相机为参考建立，所述机械臂坐标系以机械臂为参考建立。
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