[发明专利]一种机器人移动控制方法、系统及惯性传感控制装置有效
| 申请号： | 201711232485.7 | 申请日： | 2017-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN108051001B | 公开（公告）日： | 2020-09-04 |
| 发明（设计）人： | 金学波;项娜;杨念香;孔建磊;苏婷立 | 申请（专利权）人： | 北京工商大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京科家知识产权代理事务所(普通合伙) 11427 | 代理人： | 戴丽伟 |
| 地址： | 100036*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人移动控制方法，包括：获取惯性传感器的角速度数据，对所述角速度数据进行滤波预处理；根据所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格‑库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；将所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。本发明可以利用惯性传感器控制机器人移动，具有较高精度和良好在线识别效果，普适性强，应用前景价值较好。本发明还提供一种机器人移动控制系统及惯性传感控制装置。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 移动 控制 方法 系统 惯性 传感 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人移动控制方法，其特征在于，包括：S1，获取惯性传感器的角速度数据；S2，对所述角速度数据进行在线自适应滤波的预处理；S3，根据经在线自适应滤波预处理的所述角速度数据建立四元数微分方程，利用龙格-库塔法求解所述四元数微分方程，获取包括目标姿态角的姿态矩阵；S4，将目标姿态角从载体坐标系转换为导航坐标系；S5，将所述所述导航坐标系中的目标姿态角中不在阈值范围内的目标姿态角排除；S6，根据阈值范围内的目标姿态角控制机器人动作。
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