[发明专利]一种新型物流穿梭车机器人系统及其控制方法

摘要

本发明涉及货运穿梭车技术领域，具体涉及一种结构紧凑、拆卸维修方便且智能化集成并且可以精准实现行走、顶升、搬运和故障报警等功能的新型物流穿梭车机器人系统及其控制方法，包括新型物流穿梭车机器人(a)和WCS自动仓储系统(b)；所述新型物流穿梭车机器人(a)包括车体(1)、直行电机(2)、直行轮(3)、横行电机(4)、横行轮(5)、定位传感器(6)、顶升电机(7)、编码器(8)、PLC控制器(9)、顶升位置传感器(10)、伸缩叉导轨(11)、拨杆(12)、伸缩叉位置传感器(13)、伸缩叉电机(14)和天线(15)，所述车体(1)底部分别设有直行轮(3)和横行轮(5)。

主权项

一种新型物流穿梭车机器人系统，其特征在于：包括新型物流穿梭车机器人(a)和WCS自动仓储系统(b)；所述新型物流穿梭车机器人(a)包括车体(1)、直行电机(2)、直行轮(3)、横行电机(4)、横行轮(5)、定位传感器(6)、顶升电机(7)、编码器(8)、PLC控制器(9)、顶升位置传感器(10)、拨杆(11)、拨杆(12)、伸缩叉位置传感器(13)、伸缩叉电机(14)和天线(15)，所述车体(1)底部分别设有直行轮(3)和横行轮(5)，所述直行轮(3)的水平高度低于横行轮(5)的水平高度，所述直行电机(2)和横行电机(4)分别设在车体(1)上，所述直行电机(2)与直行轮(3)联动，所述横行电机(4)与横行轮(5)联动，所述编码器(8)分别设在直行轮(3)和横行轮(5)处，所述定位传感器(6)、顶升电机(7)、PLC控制器(9)和顶升位置传感器(10)设在车体(1)上，所述拨杆(11)设在车体(1)上且与车体(1)滑动配合并由伸缩叉电机(14)带动，所述拨杆(12)与拨杆(11)转动配合，所述伸缩叉位置传感器(13)设在车体(1)上，还包括超级电容(16)和锂电池(17)，所述超级电容(16)与锂电池(17)电连接，还包括充电触点(17)，所述充电触点(17)设在车体(1)上且与超级电容(16)电连接，所述直行电机(2)、横行电机(4)、顶升电机(11)和伸缩叉电机(14)依次通过控制器(19)和PLC控制器(9)电连接，所述定位传感器(6)、顶升位置传感器(10)、伸缩叉位置传感器(13)、编码器(8)和伸缩叉位置传感器(13)和PLC控制器(9)电连接，所述PLC控制器(9)通过天线(15)进行无线局域网传输与WCS自动仓储系统(b)信号连接。