[发明专利]一种新型物流穿梭车机器人系统及其控制方法

说明书

技术领域

本发明涉及货运穿梭车技术领域，具体涉及一种新型物流穿梭车机器人系统及其控制方法。

背景技术

穿梭车是用来进行存取装卸货物，例如物流专用周转箱、纸箱包装货物等，也可用来从仓储货架的各个水平层移入或移出货物，还可以用于对货物进行集中或分拣。目前使用的穿梭车大部分都是使用电力来驱动电机进行工作的，并且会通过多个传感器和PLC之间进行有效控制，但如何合理规划新型物流穿梭车机器人系统的运行始终是一个有待解决和提高的问题。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种结构紧凑、拆卸维修方便且智能化集成并且可以精准实现行走、顶升、搬运和故障报警等功能的新型物流穿梭车。

发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型物流穿梭车机器人系统，包括新型物流穿梭车机器人和WCS自动仓储系统；所述新型物流穿梭车机器人包括车体、直行电机、直行轮、横行电机、横行轮、定位传感器、顶升电机、编码器、PLC控制器、顶升位置传感器、拨杆、拨杆、伸缩叉位置传感器、伸缩叉电机和天线，所述车体底部分别设有直行轮和横行轮，所述直行轮的水平高度低于横行轮的水平高度，所述直行电机和横行电机分别设在车体上，所述直行电机与直行轮联动，所述横行电机与横行轮联动，所述编码器分别设在直行轮和横行轮处，所述定位传感器、顶升电机、PLC控制器和顶升位置传感器设在车体上，所述拨杆设在车体上且与车体滑动配合并由伸缩叉电机带动，所述拨杆与拨杆转动配合，所述伸缩叉位置传感器设在车体上，还包括超级电容和锂电池，所述超级电容与锂电池电连接，还包括充电触点，所述充电触点设在车体上且与超级电容电连接，所述直行电机、横行电机、顶升电机和伸缩叉电机依次通过控制器和PLC控制器电连接，所述定位传感器、顶升位置传感器、伸缩叉位置传感器、编码器和伸缩叉位置传感器和PLC控制器电连接，所述PLC控制器通过天线与WCS自动仓储系统信号连接。

作为优选，还包括拨杆传感器二，所述伸缩叉导轨传感器二设在车体侧壁。

发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种新型物流穿梭车机器人系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：WCS自动仓储系统根据实际仓储路径构建仓储模型；

步骤二：WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送移动指令，PLC控制器将移动的指定位置发向直行电机和编码器进行车体行走，并通过编码器向PLC控制器反馈车体的行走距离，定位传感器向PLC控制器反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统；

步骤三：WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送取货通知，PLC控制器向伸缩叉发送伸缩信息，伸缩叉从车体侧边移出，当伸缩叉传感器向PLC控制器反馈给伸缩叉到达指定位置式，PLC控制器向WCS自动仓储系统反馈达到伸缩位置信号；

步骤四：WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送勾取货物信息，此时PLC控制器发送信息给拨杆进而进行转动，从而使得货物被勾取，PLC控制器将该信息通过天线反馈给WCS自动仓储系统；

步骤五：WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送将货物移植车体上的信息，PLC控制器将该信息处理后发送给伸缩叉，伸缩叉收回并通过伸缩叉传感器接收到伸缩叉已收回完毕的信息，PLC将该位置信息再反馈给WCS自动仓储系统；

步骤六：WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送车体移动指定，PLC控制器将移动的指定位置发向直行电机和编码器进行车体行走，并通过编码器向PLC控制器反馈车体的行走距离，定位传感器向PLC控制器反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统。

作为优选，若WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送移动指令需要横行时，WCS自动仓储系统通过天线向PLC控制器发送车体移动指定，PLC控制器将移动的指定位置发向顶升电机，顶升电机将横行轮进行顶升，当顶升位置传感器收到横行轮顶升到指定位置后，PLC控制器将该信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统，WCS自动仓储系统再通过天线向PLC控制器发送移动信号，PLC控制器接受该移动信号后将移动的指定位置发向横行电机和编码器进行车体行走，并通过编码器向PLC控制器反馈车体的行走距离，定位传感器向PLC控制器反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统。