[发明专利]一种新型物流穿梭车机器人系统及其控制方法

权利要求书

1.一种新型物流穿梭车机器人系统，其特征在于：包括新型物流穿梭车机器人(a)和WCS自动仓储系统(b)；所述新型物流穿梭车机器人(a)包括车体(1)、直行电机(2)、直行轮(3)、横行电机(4)、横行轮(5)、定位传感器(6)、顶升电机(7)、编码器(8)、PLC控制器(9)、顶升位置传感器(10)、拨杆(11)、拨杆(12)、伸缩叉位置传感器(13)、伸缩叉电机(14)和天线(15)，所述车体(1)底部分别设有直行轮(3)和横行轮(5)，所述直行轮(3)的水平高度低于横行轮(5)的水平高度，所述直行电机(2)和横行电机(4)分别设在车体(1)上，所述直行电机(2)与直行轮(3)联动，所述横行电机(4)与横行轮(5)联动，所述编码器(8)分别设在直行轮(3)和横行轮(5)处，所述定位传感器(6)、顶升电机(7)、PLC控制器(9)和顶升位置传感器(10)设在车体(1)上，所述拨杆(11)设在车体(1)上且与车体(1)滑动配合并由伸缩叉电机(14)带动，所述拨杆(12)与拨杆(11)转动配合，所述伸缩叉位置传感器(13)设在车体(1)上，还包括超级电容(16)和锂电池(17)，所述超级电容(16)与锂电池(17)电连接，还包括充电触点(17)，所述充电触点(17)设在车体(1)上且与超级电容(16)电连接，所述直行电机(2)、横行电机(4)、顶升电机(11)和伸缩叉电机(14)依次通过控制器(19)和PLC控制器(9)电连接，所述定位传感器(6)、顶升位置传感器(10)、伸缩叉位置传感器(13)、编码器(8)和伸缩叉位置传感器(13)和PLC控制器(9)电连接，所述PLC控制器(9)通过天线(15)进行无线局域网传输与WCS自动仓储系统(b)信号连接。

2.根据权利要求1所述的新型物流穿梭车机器人系统，其特征在于：还包括拨杆传感器二(18)，所述伸缩叉导轨传感器二(18)设在车体(1)侧壁。

3.一种新型物流穿梭车机器人系统的控制方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤一：WCS自动仓储系统(b)根据实际仓储路径构建仓储模型；

步骤二：WCS自动仓储系统(b)通过天线(15)进行无线局域网传输向PLC控制器(9)发送移动指令，PLC控制器(9)将移动的指定位置发向直行电机(2)和编码器(8)进行车体(1)行走，并通过编码器(8)向PLC控制器(9)反馈车体(1)的行走距离，定位传感器(6)向PLC控制器(9)反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统(b)；

步骤三：WCS自动仓储系统(b)通过天线向PLC控制器发送取货通知，PLC控制器向伸缩叉发送伸缩信息，伸缩叉从车体侧边移出，当伸缩叉传感器向PLC控制器反馈给伸缩叉到达指定位置式，PLC控制器向WCS自动仓储系统(b)反馈达到伸缩位置信号；

步骤四：WCS自动仓储系统(b)通过天线向PLC控制器发送勾取货物信息，此时PLC控制器发送信息给拨杆进而进行转动，从而使得货物被勾取，PLC控制器将该信息通过天线反馈给WCS自动仓储系统(b)；

步骤五：WCS自动仓储系统(b)通过天线向PLC控制器发送将货物移植车体上的信息，PLC控制器将该信息处理后发送给伸缩叉，伸缩叉收回并通过伸缩叉传感器接收到伸缩叉已收回完毕的信息，PLC将该位置信息再反馈给WCS自动仓储系统(b)；

步骤六：WCS自动仓储系统(b)通过天线向PLC控制器发送车体移动指定，PLC控制器(9)将移动的指定位置发向直行电机(2)和编码器(8)进行车体(1)行走，并通过编码器(8)向PLC控制器(9)反馈车体(1)的行走距离，定位传感器(6)向PLC控制器(9)反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统(b)。

4.根据权利要求3所述的新型物流穿梭车机器人系统的控制方法，其特征在于：若WCS自动仓储系统(b)通过天线(15)进行无线局域网传输向PLC控制器(9)发送移动指令需要横行时，WCS自动仓储系统(b)通过天线向PLC控制器发送车体移动指定，PLC控制器(9)将移动的指定位置发向顶升电机，顶升电机将横行轮进行顶升，当顶升位置传感器收到横行轮顶升到指定位置后，PLC控制器(9)将该信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统(b)，WCS自动仓储系统(b)再通过天线向PLC控制器发送移动信号，PLC控制器接受该移动信号后将移动的指定位置发向横行电机(4)和编码器(8)进行车体(1)行走，并通过编码器(8)向PLC控制器(9)反馈车体(1)的行走距离，定位传感器(6)向PLC控制器(9)反馈到达指定位置时的位置信号，PLC控制器将该位置信号通过天线反馈给WCS自动仓储系统(b)。