[发明专利]六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿设计方法有效
| 申请号： | 201711229497.4 | 申请日： | 2017-11-29 |
| 公开（公告）号： | CN108032334B | 公开（公告）日： | 2021-01-05 |
| 发明（设计）人： | 王砚;陈益松 | 申请（专利权）人： | 东华大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J17/00 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所(普通合伙) 31233 | 代理人： | 宋缨;钱文斌 |
| 地址： | 201620 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种六轴工业机器人防护服“弯‑弯”关节运动补偿设计方法，首先通过以运动关节的运动轴心为中心进行双向放量，将二轴和三轴作简单包覆；之后通过松量的转移，将二轴和三轴的运动松量转移到连杆部分的包覆中，结合二轴和三轴的运动依次进行分段式的运动补偿设计和绘制，其中，上段为三轴运动补偿，中段为基本松量，下段为二轴运动补偿；根据穿脱便利性设计分割线，沿分割线通过投影映射法将其展开得到版样图。本发明能设计出符合工业机器人运动的防护服。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 防护服 关节 运动 补偿 设计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿设计方法，其特征在于，首先通过以运动关节的运动轴心为中心进行双向放量，将二轴和三轴作简单包覆；之后通过松量的转移，将二轴和三轴的运动松量转移到连杆部分的包覆中，结合二轴和三轴的运动依次进行分段式的运动补偿设计和绘制，其中，上段为三轴运动补偿，中段为基本松量，下段为二轴运动补偿；根据穿脱便利性设计分割线，沿分割线通过投影映射法将其展开得到版样图。
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