[发明专利]六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿设计方法

权利要求书

1.一种六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿方法，其特征在于，首先通过以运动关节的运动轴心为中心进行双向放量，将二轴和三轴作简单包覆；之后通过松量的转移，将二轴和三轴的运动松量转移到连杆部分的包覆中，结合二轴和三轴的运动依次进行分段式的运动补偿设计和绘制，其中，上段为三轴运动补偿，中段为基本松量，下段为二轴运动补偿；根据穿脱便利性设计分割线，沿分割线通过投影映射法将其展开得到版样图；

所述二轴运动补偿包括以下步骤：

结合运动的曲面变化特点，确定二轴运动补偿的高度：结合上仰下俯的两种状态，将下俯运动中拉伸端的二轴包覆运动缺口点向外移动一个单位的二轴基本松量，得到S点，并在该侧形成小斜面，再通过下俯运动中的几何关系确定风琴结构的高度h；

利用所述风琴结构的高度h，通过经验公式确定风琴结构的折叠个数n；

在连接部分的中段下端的基本松量线上取一点Q，作为中段和下段的分割点，使点Q到点S的距离满足其中，点Q'为二轴作下俯运动后点Q的位置，点S为外扩松量线与二轴关节包覆线的交点，点O为二轴运动圆心，r₁为点O到点S的距离；

利用对称性找到点Q的对称点P，在点N和点S所在直线上找一点M，使点N到点M的距离满足点N为下段外扩松量线与风琴结构交点，点P'为二轴做上仰运动后点P的位置，r₂为点O到点P的距离；

连接点N和点P，并过点N画水平线使与二轴包覆结构相交，最终得到二轴运动补偿结构。

2.根据权利要求1所述的六轴工业机器人防护服“弯-弯”关节运动补偿方法，其特征在于，所述双向放量具体包括以下步骤：

以二轴的运动轴线及一轴的运动轴线为基础，进行双向放量；

以三轴的运动轴线及四轴的运动轴线为基础，进行双向放量；

中间连杆部分以二轴和三轴的运动轴心连线，沿其所在的并与外轮廓面相垂直的截面，进行双向放量。