[发明专利]基于多地图融合的位姿优化方法及位姿优化系统有效
| 申请号： | 201711200599.3 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN107862720B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 王行;盛赞;李骊;周晓军;李朔 | 申请（专利权）人： | 北京华捷艾米科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T5/50 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 李明 |
| 地址： | 100084 北京市海淀区中*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多地图融合的位姿优化方法及系统。方法包括：分别对多个相机的广角镜头进行标定，获得多个相机的广角镜头的标定参数；根据标定参数，对与该标定参数相对应地广角镜头的广角图像进行矫正，获得正常视角图像；将多个相机放置于世界坐标系中的相同坐标位置处并初始化；跟踪并获取每个相机运动时的正常视角图像，计算得到每个相机的关键帧位姿，生成关键帧位姿集合；对关键帧位姿集合中的每一个关键帧位姿进行优化处理，生成优化关键帧位姿集合，并根据优化关键帧位姿集合，生成融合地图。因此，可以使得多个相机的位姿统一到同一坐标系下，以建立相同的地图，从而可以将多个地图进行融合。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 地图 融合 优化 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种基于多地图融合的位姿优化方法，其特征在于，所述方法包括：分别对多个相机的广角镜头进行标定，获得所述多个相机的广角镜头的标定参数；根据所述标定参数，对与该标定参数相对应地广角镜头的广角图像进行矫正，以获得正常视角图像；将所述多个相机放置于世界坐标系中的相同坐标位置处，并初始化；跟踪并获取每个所述相机运动时的正常视角图像，计算得到每个所述相机的关键帧位姿，生成关键帧位姿集合，其中，每个所述相机自所述相同坐标位置处独立运动；对所述关键帧位姿集合中的每一个所述关键帧位姿进行优化处理，生成优化关键帧位姿集合，并根据所述优化关键帧位姿集合，生成融合地图。
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