[发明专利]二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法有效
| 申请号： | 201711188165.6 | 申请日： | 2017-11-24 |
| 公开（公告）号： | CN107990893B | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 石鹏;赖际舟;吕品;张竣涵;邹冰倩;付相可 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S17/02;G01S17/88 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法。依次采集传感器数据，惯性递推，进行激光雷达数据匹配，最后对比惯性递推求解的载体位置变化量与激光雷达数据匹配配求解的载体位置变化量的差值，若大于阈值则激光雷达探测的环境发生突变。在应用二维激光雷达SLAM方法时，通过本发明公开的方法，能够准确地检测出环境是否发生突变。 | ||
| 搜索关键词： | 二维 激光雷达 slam 探测 环境 发生 突变 检测 方法 | ||
【主权项】：
二维激光雷达SLAM中探测环境发生突变的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)采集惯性传感器数据和激光雷达数据；(2)根据惯性传感器数据递推载体的二维位置变化量；(3)利用激光雷达数据进行匹配求解载体的二维位置变化量；(4)对比步骤(2)惯性递推的二维位置变化量与步骤(3)匹配求解的二维位置变化量，若二者差值的绝对值大于预设阈值，则认为所探测的环境发生突变。
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