[发明专利]一种行人轨迹构建方法、系统及惯性测量装置

摘要

本发明涉及一种行人轨迹构建方法，包括在惯性测量装置中线性排列多个微型惯性传感器，通过多个微型惯性传感器采集用户行走时的测量数据；根据特征设置特征阈值对所述测量数据进行预处理，将所有微型惯性传感器的测量数据按照最大反比例算法进行数据融合；根据四阶龙格塔法对所述融合数据进行处理，得到姿态角；对融合数据进行零速检测获取零速间隔，根据所述姿态角确定行走方向，根据零速间隔和行走方向确定行人轨迹。本发明不需要其他导航系统或者传感器辅助，仅利用多个解算出相对单个同品质传感器高精度的轨迹，在提高产品质量的前提下，大大降低了产品的成本。本发明还提供一种行人轨迹构建系统及惯性测量装置。

主权项

1.一种行人轨迹构建方法，其特征在于，包括：/n在惯性测量装置中线性排列多个微型惯性传感器IMU，所述多个微型惯性传感器IMU的X、Y、Z三轴分别一致；/n通过所述多个微型惯性传感器IMU采集佩戴所述惯性测量装置的用户行走时的测量数据；/n根据行人行走动作的特征设置特征阈值对所述测量数据进行预处理，剔除非同步段冗余数据，对齐时间轴时序系列；/n将已对齐时间轴时序系列的所有微型惯性传感器的测量数据按照最大反比例算法进行数据融合，得到融合数据；/n所述将已对齐时间轴时序系列的所有微型惯性传感器的测量数据按照最大反比例算法进行数据融合，得到融合数据包括：/n根据已对齐时间轴时序系列的所有微型惯性传感器的测量数据，分别求取每个微型惯性传感器m个连续采样的平均值