[发明专利]一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件有效
| 申请号： | 201711185466.3 | 申请日： | 2017-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN107962591B | 公开（公告）日： | 2021-05-07 |
| 发明（设计）人： | 赵杰;张赫;王继龙;朱延河;刘玉斌;樊继壮;刘刚峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 | 代理人： | 孟宪会 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，它涉及一种被动减振弹性元件。本发明为了解决现有抑制柔性机器人振动采用主动振动控制存在可靠性差的问题；采用半主动振动控制需要额外增加电机等控制元件，存在体积大，构造复杂的问题；采用普通橡胶材料做成的被动减振弹性元件存在不能准确估计承受的力矩的问题。本发明的金属材料本体包括外圈钢体、两个应变梁、凹凸曲线形簧片和内圈钢体，外圈钢体同轴套装在内圈钢体上，外圈钢体和内圈钢体之间通过凹凸曲线形簧片和两个应变梁连接，多个橡胶片安装在凹凸曲线形簧片上，电阻式应变片安装在应变梁上。本发明用于柔性机器人关节的关节驱动，兼具力矩感知和被动减振作用。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 柔性 机器人 关节 测力 被动 弹性元件 | ||
【主权项】：
一种用于柔性机器人关节上能测力矩的被动减振弹性元件，其特征在于：它包括金属材料本体(1)、多个电阻式应变片(3)和多个橡胶片(2)，金属材料本体(1)包括外圈钢体(1‑1)、两个应变梁(1‑2)、凹凸曲线形簧片(1‑3)和内圈钢体(1‑4)，外圈钢体(1‑1)同轴套装在内圈钢体(1‑4)上，外圈钢体(1‑1)和内圈钢体(1‑4)之间通过凹凸曲线形簧片(1‑3)和两个应变梁(1‑2)连接，多个橡胶片(2)安装在凹凸曲线形簧片(1‑3)上，电阻式应变片(3)安装在应变梁(1‑2)上。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于哈尔滨工业大学，未经哈尔滨工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711185466.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
