[发明专利]同轴式全地形轮腿移动机器人

摘要

本发明涉及一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，该机器人较强的越障能力，在复杂道路环境下，具有更广泛的适应性。

主权项

一种同轴式全地形轮腿移动机器人，包括车体、对称设置在车体前方两侧的前腿、对称设置在车体后方的后腿，设置在车体上方对前腿和后腿实现控制的控制部分，其特征在于：所述的前腿和后腿与车身之间通过金属舵盘相连；所述前腿由前大臂抬升电机、前车轮转向电机、前金属舵盘、前轮毂电机、前直角支撑、前U型支撑、前电机保持架、前车轮、前腿连接件和前转向电机保持架构成，所述前车轮转向电机通过前电机保持架与前车轮相连，所述前U型支撑一端与前电机保持架连接、另一端与前直角支撑连接，所述前直角支撑连接前转向电机保持架，所述前大臂抬升电机和前车轮转向电机分别设置在前腿连接件之间，所述前车轮转向电机设置在前转向电机保持架上，所述前车轮转向电机的下面设置有一个前金属舵盘；所述后腿由后大臂抬升电机、后车轮转向电机、后金属舵盘、后轮毂电机、后直角支撑、后U型支撑、后电机保持架、后车轮、后退连接件和前转向电机保持架构成，所述后车轮转向电机通过后电机保持架与后车轮相连，所述后U型支撑一端与后电机保持架连接、另一端与后直角支撑连接，所述后直角支撑连接后转向电机保持架，所述后大臂抬升电机和后车轮转向电机分别设置在后腿连接件之间，所述后车轮转向电机设置在后转向电机保持架上，所述后车轮转向电机的下面设置有一个后金属舵盘；所述车体由一字型支架、对称设置在一字型支架两端的L型支架、连接每个L型支架的U型支架、和对称设置在每个U型支架内外两侧的金属舵盘构成。